继《UN/ECE R79：辅助转向领域的“大百科”（上）》之后，我们继续探讨这一重要法规。
自动控制转向功能（ACSF）是车辆安全系统的重要组成部分，它通过综合评估车辆和道路状态，在适当条件下提供转向辅助。ACSF有多种类型，包括A型、B1型、B2型、C型、D型和E型ACSF，其中B2型、D型和E型标准尚待完善，将随着技术进步逐步细化和规范。
A型ACSF是其中一种常见类型，主要用于低速或泊车场景下的转向辅助，如自动泊车辅助（APA）和遥控泊车（RCP）。当车辆上电时，A型ACSF默认处于关闭状态，驾驶员可以通过操作车辆配置的开关（硬开关或软开关）来手动开启功能。一旦设计运行条件（如感知系统和执行机构）得到满足，ACSF将自动激活。激活后，驾驶员同样可以通过配置的关闭装置来随时关闭功能。
此外，A型ACSF还支持对车辆的纵向控制，包括加速和制动功能。为了确保安全，车辆需要配备能够检测运行区域内障碍物并采取刹停措施以避免碰撞的装置。
在提醒方面，A型ACSF激活时需要向驾驶员发出提醒信号，可以是光学、声音或触觉信号的组合（泊车过程中的转向控制除外）。关闭功能时，也需要通过短暂的特有警告信号进行提醒。对于RCP功能，其激活和关闭状态应在远程控制设备上通过光学信号进行明确显示。
在RCP的使用过程中，驾驶员需要负责激活功能，而系统则负责后续的控制。远程控制设备不能直接操控车辆的转向角、加速值和减速值等关键参数。同时，在泊车过程中，驾驶员必须持续操作远程控制设备以保持对车辆的控制。
（3）在泊车过程中，若驾驶员连续操作终端或车辆与远程控制设备间的距离超出最大遥控范围，又或车端与远程控制设备间的信号中断，车辆应立即停车以确保安全。
（4）一旦车辆的车门或后备箱打开，车辆亦应立即停车，以遵循基本的驾驶安全规则。
（5）当车辆达到预设的最终停车位置，且车辆启动按钮处于OFF挡时，应立即启动电子驻车制动系统（EPB）以稳固车辆。
（6）在坡路上泊车时，RCP应确保车辆静止后不会发生溜车，保障停车安全。
（7）RCP的遥控范围被严格限制在6米以内，以确保RCP始终在人的直接监视下进行操作。
接下来，我们探讨B1型ACSF。
这种类型的ACSF通常与车道保持辅助功能（LKA）相关联。在不超过横向加速度限值aysmax的条件下，LKA能够控制车辆在车道内稳定行驶。值得注意的是，在实际操作中，横向加速度的实际值允许略超过主机厂设定的限值，即aysmax+3m/s2，以增强驾驶的灵活性。
车辆需配备可由驾驶员启闭的B1型ACSF装置，如硬开关或软开关。单一操作，如轻按开关，即可关闭功能，而重新开启则需采用一系列动作，例如连续两次按压或长按开关。
在B1型ACSF的设计中，需确保其不会过度干预转向控制，从而保障驾驶员的转向操作灵活性，并防止车辆意外行为。为此，该系统需满足以下要求：
激活状态下，驾驶员超控转向所需的力矩不超过50N。
激活时，车道保持过程中产生的最大横向加速度不得超越表1所限定的值。
此外，B1型ACSF的人机交互界面（HMI）设计也至关重要：
功能开启并激活后，系统应通过光学信号向驾驶员发出提醒。
当系统接近或已超出其设计运行范围（例如，横向加速度超过最大限值），且驾驶员未进行转向操作而车辆前轮可能越过车道线时，系统应持续提供转向辅助，并尝试将车辆保持在车道内。同时，它应通过光学和声音或触觉的组合警告信号来提醒驾驶员。对于MMN2和N3类型的车辆，若配备了UN R130标准定义的车道偏离报警系统（LDWS），则该系统的报警功能可满足此项要求。
若系统出现故障，应通过光学警告信号通知驾驶员。若此时驾驶员手动关闭功能，则失效警告信号应被暂停显示。
（4）在功能激活后，系统需具备检测驾驶员是否手握方向盘的能力。若检测到驾驶员在15秒内未握住方向盘，应立即发出光学警告信号，提醒驾驶员注意。该信号应包含手和方向盘的图标，以清晰传达“请手握方向盘”的信息，如图4所示。若进一步检测到驾驶员在30秒内仍未握持方向盘，则图示中的手或方向盘图标应变为红色，并伴随声音警告信号。这些警告信号将持续显示，直至驾驶员重新握住方向盘或系统退出Active状态为止。特别需要注意的是，在声音警告信号持续30秒后，系统应自动退出Active状态，并发出不同的声音警告信号提醒驾驶员，该信号至少持续5秒或直至驾驶员握住方向盘为止。
图4展示了手握方向盘的图标示例。在车道保持测试中，需要确保被测车辆的速度维持在Vsmin和Vsmax之间。测试时，对表1中定义的速度区间各取一个速度值进行测试，或在aysmax相同的情况下，以相同的速度间隔选取测试速度。驾驶员在整个测试过程中不应施加任何转向力，即手可以从方向盘上拿开，然后匀速驶入两侧设有车道线的弯道。在弯道行驶时，所产生的横向加速度应设计为主机厂定义的最大横向加速度aysmax的80%~90%之间。若被测车辆在测试过程中未穿越车道线，且在5秒内横向加速度的变化率不超过5m/s3，则测试通过。
此外，还有最大横向加速度测试、超控测试和脱手测试等步骤及相应的通过要求。这些测试旨在评估车辆在行驶过程中的稳定性和驾驶员对方向盘的控制能力。
（2）车道的长度必须足够，以确保在B1型ACSF激活后，能够持续超过65秒，直至驾驶员松开方向盘，B1型ACSF自动退出。
（3）在车速介于Vsmin减去20公里/小时和Vsmax减去10公里/小时或130公里/小时的范围内，重复进行上述测试。如果在松开方向盘后的15秒内，系统发出光学警告信号，在30秒时发出声音警告信号，并且声音警告持续30秒，同时B1型ACSF退出，并伴有与之前不同的声音提醒，该提醒至少持续5秒，则测试可判定为通过。
