RGV、AGV与IGV，作为智能物流中的关键角色，各自有着独特的特点和作用。RGV，全称为Rail Guided Vehicle，意为“有轨制导车辆”或“有轨穿梭车”，因其独特的地面轨道设计而著称。这种车辆常被用于立体仓库的高密度储存环境中，其通道长度可灵活设计，且在货物搬运过程中无需其他设备进入巷道，既高效又安全。此外，RGV还能在并列多段输送线之间进行接驳和转运，实现物流的顺畅联通。其核心特点在于沿固定轨道行走，路线明确且单一。
AGV，全称为Automated Guided Vehicle，即“自动导引运输车”。这种车辆配备了电磁、光学或其他自动导引设备，能够沿着预设的路径行驶，同时具备安全防护和多种移载功能。与RGV相比，AGV的轨道设计更为灵活，可以实现直行、转弯、分支以及汇合等多种形态，适应不同的物流需求。
IGV，即Intelligent Guided Vehicle，意为“智慧型引导运输车”，是近年来新兴的概念。相较于传统的AGV，IGV在柔性化方面更胜一筹，它无需依赖固定的标记物即可行驶，且其路径具有高度的灵活性和可变性。IGV能够根据实际的生产需求进行灵活调度和规划，其简单易用的特点使得它能够满足大多数工厂的物流需求。
IGV相较于RGV和AGV的优越性
总结而言，RGV、AGV和IGV都是用于物料自动搬运和转载的机器人技术。在自动化和智能化方面，IGV表现最为出色，其次为AGV，最后是RGV。RGV沿着固定轨道行驶，灵活性受限；AGV部分依赖标识进行导航，而IGV则能完全自主运行。这一发展轨迹揭示了移动机器人技术向更加智能化、辅佐工具更少、柔性化程度更高的方向演变。然而，这并不意味着IGV将完全取代其他技术。在各种应用场景中，每种技术都有其独特优势，共同构成了物流与生产自动化的多彩画卷。
AGV（IGV）系统在电商仓储及制造业中应用广泛，成为众多制造型企业提升生产效率、降低生产成本的得力助手。相较于RGV，AGV凭借其高自动化与智能化水平，能灵活适应仓储货位需求和生产工艺流程的变更，且改路径的成本远低于传统输送带和传送线。
AGV的主要优势包括：
高效率：AGV小车具备自动充电功能，可实现24小时不间断作业，显著提升物料搬运效率。
节省管理资源：全数字化管理使AGV能有效避免人为失误，提升管理精细度。
优越的灵活性和拓展性：智能传感器融合技术让AGV在决策控制上更加智能，关联设备多传感器融合配置技术也已成熟应用于现有系统。
高可靠性：AGV的行驶路径和速度均可控，定位停车精准，中央管理系统可实现全程监控，确保物料搬运的高效与安全。
安全性强：AGV配备完善的安全防护措施，包括智能化交通路线管理、多级警示、紧急制动等功能，确保在不适宜人类工作的环境下也能稳定运行。
相较于RGV，AGV在机加、仓储、组装等制造环节均展现出广泛的应用潜力，已成为现代化智能工厂不可或缺的标志性配置。其核心组成包括车体、蓄电和充电装置等关键部件，确保了24小时连续生产的稳定与高效。
驱动装置：AGV的驱动装置包含车轮、减速器、制动器、驱动电机以及速度控制器等核心部件，它负责确保AGV的顺畅运行。AGV的运行指令既可由计算机发出，也可人工操控，而运行速度、方向和制动的精确调节则全部由计算机负责。为确保安全，该装置在断电时能依靠机械制动迅速响应。
导向装置：AGV的导向装置负责接收导引系统的方向信息，从而引导AGV小车沿着既定路径行走，确保其不会偏离轨道。
通信装置：为了实现AGV与控制台及监控设备之间的信息高效交换，AGV配备了专门的通信装置。
安全与辅助装置：为防止AGV在系统故障或人员误入其工作区域时发生碰撞，AGV通常配备了障碍物探测及避撞功能，同时还有警音、警视和紧急停止等辅助装置，以保障其运行的安全性。
移载装置：移载装置是AGV与货物直接接触的部分，负责实现货物的转载。根据不同的任务和场地环境，可以选择不同类型的移载系统，例如滚道式、叉车式或机械手式等。
中央控制系统：中央控制系统是AGV的“大脑”，由计算机、任务采集系统、报警系统及相关软件组成。它分为地面控制系统和车载控制系统两部分，分别负责任务分配、车辆调度、路径管理、交通管理以及自动充电等核心功能。
AGV的价值体现在其轮式移动的独特性上。相较于步行、爬行或其他非轮式移动机器人，AGV具有行动迅速、工作效率高、结构简单、可控性强和安全性好等诸多优势。在物料输送中，AGV无需铺设轨道或支座架等固定装置，从而不受场地、道路和空间的限制，充分展现了其自动性和柔性，实现了高效、经济且灵活的无人化生产。其优势包括高工作效率、高度自动化、降低人工操作错误率、实现自动化充电、节省空间以及提升企业形象等。
在关键技术方面，AGV的引导技术是其核心之一。通过高精度的传感器和算法，AGV能够实时感知周围环境并做出相应决策，确保其能够准确沿着预定路径行驶。此外，随着人工智能和物联网技术的不断发展，AGV的应用场景也在不断拓宽，未来有望在更多领域发挥其独特的优势和价值。
AGV的导引技术随着各类技术的发展而不断提升，目前已经出现了多种导引方式，包括电磁导引、磁带导引、色带导引、激光导引、惯性导引、视觉导引、GPS导引以及坐标导引等。这些导引方式各有优缺点，适用于不同的应用场景和需求。
在驱动方式上，AGV通常采用单轮驱动、差速驱动、双轮驱动或全方位驱动中的一种，具体选择取决于车轮数量和工作场地的实际情况。常见的车型有三轮和四轮，根据功能需求进行选型。
供电方面，传统AGV主要依赖电池作为储能载体，如铅酸/纯铅、镍氢、镉镍和锂离子电池等。然而，随着电池技术的进步，超级电容在AGV上的应用逐渐增多，同时无接触能量传输技术也为AGV提供了新的供电方案。
系统控制是AGV的核心部分，主要包括地面控制系统和车载控制系统。上位控制系统负责任务优化排序、AGV分配及行驶路径规划，而下位控制系统则负责导航计算、导引实现以及车辆行走和装卸操作等具体任务。
目前，AGV市场正处于快速增长阶段。除了汽车、烟草等传统应用领域外，电子、家电等行业也已成为AGV销量的领跑者。同时，工程机械、医药、电力、化工等多个行业也得到了AGV的广泛推广和应用。除了仓储和搬运功能外，AGV在制造企业中的应用范围正在不断拓展。尽管外资品牌在市场上仍占据显著优势，但国内制造商也在迅速追赶中。
AGV的选型步骤
在选购AGV时，需要遵循一定的选型步骤，以确保选择到最适合自身需求和场景的AGV。首先，要明确应用场景和功能需求，例如是在仓库中用于货物搬运，还是在生产线上进行自动化作业。其次，根据需求确定AGV的关键参数，如载重能力、行驶速度、精度要求等。接着，需要了解不同导引技术的特点和应用范围，选择适合的导引方式。此外，还要考虑驱动方式、供电方案以及系统控制等因素。最后，结合预算和市场情况，综合评估并选择最符合需求的AGV。
IGV的独特性与适用场合
随着AGV技术的持续进步，IGV在多个方面，诸如精度、安全性、灵活性以及环境适应性上，均取得了显著的改进。特别是在柔性导引上，IGV摒弃了传统AGV对二维码、反射板等标记的依赖，通过采用创新的导航技术，能够实时构建场景地图，实现路径的便捷、灵活更改。
IGV特别适用于那些需要高度柔性的工作环境。在完成常规的搬运任务之余，它还能依据各客户的独特工艺流程，灵活地配备各种功能模块，诸如顶升模块、牵引模块以及滚筒线模块等，从而实现了“一车多用”的便捷性。
