在上一次的讨论中，我们概述了三菱PLC运动控制指令的使用方法。现在，让我们进一步深入探讨这些指令的各自功能及其适用的场合。特别需要注意的是，这些指令中包括PLSY、PLSR、PLSV以及DRVI和DRVA这五个，它们各自有着独特的特点和用途。

三菱运动控制指令

PLSY脉冲输出

指令语句：PLSY S1 S2 D
其中，S1代表指定频率，S2设定脉冲数量，而D1则指定脉冲输出端口。值得注意的是，此指令缺乏旋转方向控制，即方向无法自动识别，因此在实操中需额外指定。其脉冲寄存器为累计型，意味着脉冲计数不受旋转方向影响，始终递增。但这也意味着指令中断后，位置信息无法记忆，重新启动时需从起点开始。此外，若在指令执行过程中修改S1，其修改将立即生效，而S2的修改则需等待下次执行。同时，指令中断后会立即停止脉冲输出，无加减速过程。由此可见，PLSY指令主要用于简单的定位需求。然而，它也存在一些不足，如旋转方向需手动指定、无位置记忆功能以及无加减速功能。

PLSR加减速脉冲输出

指令语句：PLSR S1 S2 S3 D
相较于PLSY，PLSR指令新增了加减速时间参数S3，使得在输出脉冲时能实现加减速功能。其他方面，如S1和S2的设定以及D1指定的脉冲输出端口，两者保持一致。需注意，在指令运行过程中修改S1和S2无效，更改内容将在下一次指令驱动时生效。

PLSV可变速脉冲输出

指令语句：PLSV S1 D1 D
其中，S1代表脉冲频率，D1为脉冲输出端口，而D2则用于输出旋转方向。该指令的独特之处在于其能自动输出旋转方向，无需手动指定。同时，它还提供了位置信息，可通过脉冲寄存器获取。值得注意的是，S1的值可设置为负，且在指令运行时可以改变其频率值。特别提醒，在更改符号时需先设为0再作修改。此外，通过置位特殊辅助继电器M8338可以激活加减速功能，加减速设置则通过特殊数据寄存器完成。当指令断开或遇到正反转极限标志时，将触发减速停止动作。

相较于PLSY和PLSR，PLSV指令不仅带有加减速功能，还能自动控制旋转方向和记忆位置，非常适合需要计算目标位置距离与方向的定位场景。

DRVI相对单速定位

指令语句：DRVI S1 S2 D1 D
DRVI指令允许我们进行相对单速定位。其中，S1表示输出脉冲（即相对位置），S2设定脉冲频率，D1指定脉冲输出端口，而D2则负责输出旋转方向。该指令不仅能定位，还能自动输出旋转方向，同时具备加减速功能。值得注意的是，这里的脉冲数可以是正数或负数，正数表示正传（D2为ON状态，脉冲寄存器增计数），负数则表示反转（D2为OFF状态，减计数）。因此，DRVI指令在实现相对位置定位方面非常灵活和强大。

位置

想象一下，你现在位于B点，其坐标为20，现在你打算前往A点，其坐标为-100。使用相对位置定位，你需要计算出B点和A点之间的距离，也就是-120，然后通过S1指令输出-120的脉冲。而如果你选择绝对位置定位，你只需输入A点的坐标-100，S1将输出-100的脉冲。

再来看一个例子，假设你现在在B点，打算前往C点，其坐标为200。同样地，采用相对位置，你需要计算B点和C点之间的距离，即180，然后S1将输出180的脉冲。而使用绝对位置，你只需输入C点的坐标200，S1将直接输出200的脉冲。

DRVA绝对单速定位

DRVA指令与DRVI类似，但有两点主要区别。首先，DRVA采用绝对位置进行定位。其次，在旋转方向的输出方面，它依据目标位置与当前位置的差值来决定。如果差值为正，则正转寄存器进行增计数；如果差值为负，则反转寄存器进行减计数。

三菱PLC驱动伺服电机控制详解

要点总结

在运动控制领域，三菱PLC提供了多种指令以满足不同的需求。这些指令大致可分为调速和定位两大类。PLSY和PLSV指令能在指令运行过程中实现变速，而PLSR指令则主要用于运行加减速（启动加速、减速停止）。此外，PLSV、DRVI和DRVA指令还可实现任意的减速停止功能。值得注意的是，PLSY、DRVI和DRVA都具备内置定位功能，但PLSY不具有位置记忆功能，而PLSV的定位则依赖于脉冲寄存器。因此，在运动中需要频繁变速的场合，PLSY和PLSV是合适的选择；而若对定位精度有较高要求，且运动较为频繁，那么DRVI与DRVA指令则更为适用。

三菱PLC编程探秘
在运动控制领域，三菱PLC编程展现出了其独特的魅力。通过合理运用不同的指令，编程人员能够轻松实现对伺服电机的精细控制。这些指令不仅功能强大，而且灵活多样，为各种复杂的运动控制任务提供了有力的支持。无论是调速、定位，还是其他的运动控制需求，三菱PLC都能通过编程轻松实现。