一、摆线减速机的定义

摆线减速机，是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的特殊类型的传动装置。因此，摆线减速机也称为摆线针轮减速机。摆线减速机传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。其从大的分类上，也归类于行星减速机的一种特殊形式。

二、摆线减速机的工作原理

摆线减速机的核心部分包括摆线轮、针齿销、针齿壳、轴承、箱体等组件。

摆线减速机的工作原理基于行星运动与啮合传动的结合。摆线减速机通过输入轴（高速轴）带动偏心套旋转，当输入轴转动时，偏心套会带动摆线轮在针齿壳内做行星运动。由于摆线轮上的齿与针齿壳上的针齿相互啮合，因此摆线轮在转动时会驱动输出轴进行旋转，并同时实现减速。

其减速比的大小主要取决于摆线轮的齿数与针齿壳的针齿数之比。进而驱动摆线轮在针齿壳内做行星运动，以此来达到减速的目的。

三、摆线减速机功能特点和优势

前文讲过谐波减速机，谐波减速机是目前减速机中输出精度最高的一种，其工作原理主要依赖于柔性元件的可控弹性变形来传递运动和动力。其结构独特，使其在一些对输出精度要求极高的场合下发挥着独特的优势。

然而，谐波减速机也有明显的缺点。最大的缺点之一便是柔轮的易损坏性，一旦柔轮受损，减速机将无法修复，这无疑会增加企业的制造成本和用户的维护成本。

为了解决谐波减速机中柔轮易损坏的问题，摆线针轮减速机应运而生，成为了一种备受关注的替代品。摆线针轮减速机以其一系列的优越性能，逐渐在市场中崭露头角。

摆线减速机的特点和优势：

1. 高效率：摆线减速机的传动效率较高，能量损失小，能够在长期运行中保持稳定的传动效率。

2. 高扭矩：由于摆线轮与针齿壳之间的啮合结构，摆线减速机能够承受较大的扭矩，适用于重载和冲击载荷的场合。

3. 平稳性：行星运动的设计使得摆线减速机的传动平稳，噪音低，振动小，有助于提高设备的使用寿命和稳定性。

4.高精度：摆线减速机的传动比准确，能够实现高精度的速度控制，适用于需要精确控制速度的设备。

5. 长寿命：由于其结构特点和优质的材料选择，摆线减速机具有较高的耐磨性和较长的使用寿命。

四、摆线减速机缺点

1. 成本较高：由于摆线减速机的结构复杂，制造精度要求高，因此其成本相对较高。

2. 对安装要求高：摆线减速机在安装时需要确保输入轴和输出轴的同轴度非常精准，以确保传动的平稳性和效率。

3.过载能力有限：虽然摆线减速机能够承受较大的扭矩，但在过载或极端工作条件下，其性能会受到影响。

五、摆线减速机适用场景和范围

摆线减速机广泛应用于各种需要减速传动的场合，特别是在需要高精度、高效率、高扭矩和平稳传动的领域。其主要应用场景包括：

1. 工业机械：如包装机械、印刷机械、食品机械、塑料机械等，用于实现准确的速度控制和稳定的传动。

2. 自动化设备：在自动化生产线和机器人系统中，摆线减速机用于实现精确的位置控制和高效的传动。

3.建筑机械：如起重机、挖掘机、搅拌机等，摆线减速机能够承受重载和冲击载荷，保证设备的稳定运行。

4.能源领域：在风力发电、水力发电等可再生能源领域，摆线减速机用于实现稳定的能量转换和传输。

六、摆线减速机与谐波减速机性能对比

1. 精度没有谐波减速机高

摆线针轮减速机和和谐波减速机在精度方面都非常出色，但谐波减速机的精度更高，可达到0.1弧分左右。

2. 扭矩传递能力比谐波减速机高

和谐波减速机的扭矩传递能力比摆线针轮减速机更高，而且重量更轻，可以实现更大的输出扭矩。

3. 摆线减速机噪声偏大

和谐波减速机在运行时非常安静相比，摆线针轮减速机虽然也能实现低噪声运行，但是噪声水平相对高。

4. 摆线针轮减速机可靠性更高

两种减速机在可靠性方面都较高，但摆线针轮减速机对比谐波减速机更胜一筹。

5.摆线针轮减速机结构更复杂

摆线针轮减速机的结构更为复杂，加工难度更大，维护和修理较为困难。

6.摆线针轮减速机寿命更长

摆线针轮减速机相较谐波减速机寿命更长。

简要对比如下表：