三菱iQ-R系列简单运动模块型号有RD77MS2、RD77MS4、RD77MS8、RD77MS16，分别定位控制2/4/8/16轴。与定位模块相同，简易运动模块在设定简易参数并通过顺控程序启动后，可轻松进行定位控制、高级同步控制、凸轮控制、速度/扭矩控制等各种运动控制。包括最多可控制为2轴、4轴、8轴、16轴的类型，可选择最适合用户控制需求的模块。

RD77MS8参数说明：8轴;直线插补、2轴圆弧插补;同步方式同期编码器输入、凸轮、相位校正、凸轮自动生成;控制单位mm、inch、degree、pulse;定位数据600数据轴;SSCNETⅢ/H连接

三菱PLC简单运动模块RD77MS2/4/8/16产品规格参数详细说明

1、RD77MS2/4/8/16控制规格

[控制轴数] 2/4/8/16轴

[运算周期] 0.444ms，0.888ms，1.777ms，3.555ms

[插补功能]

. RD77MS2：直线插补(最大4轴)、2轴圆弧插补

. RD77MS4/8/16：2轴、3轴、4轴直线插补;2轴圆弧插补;3轴螺旋插补

[控制方式]PTP(Point To Point)控制、轨迹控制(直线、圆弧均可设置)、速度控制、速度.位置切换控制、位置.速度切换控制、速度.转矩控制

[加减速处理]梯形、S形加减速

[同步方式]同期编码器输入、凸轮、相位校正、凸轮自动生成

[控制单位]mm、inch、degree、PLS

[定位数据]600数据轴(可通过GX Works3、顺控程序进行设置)

[备份]参数、定位数据、块启动数据可通过闪存ROM保存(无电池)

[原点复归]

. 原点复归方式：近点狗式，计数1型，计数型2，数据集类型，规模的原点信号检测型

. 高速原点复归：有

. 辅助功能：原点复归重试，原点转移

[定位控制]

. 直线控制：1轴直线控制、2/3/4轴直线插补控制(合成速度，基准轴速度)

. 定寸送り控制：1/2/3/4轴定寸送り控制

. 2轴圆弧插补控制：辅助点指定，中心点指定

. 速度控制：1/2/3/4轴速度控制

. 速度位置切换控制：INC模式，ABS模式

. 位置速度切换控制：INC模式

. 当前值变更：定位数据指定，当前值的变化起始号码指定

. NOP指令：有

. JUMP指令：有条件，无条件

. LOOP，LEND：有

. 高度定位控制：块启动，条件启动，等待启动，同时启动，反复启动

[手动控制]

. JOG运行：有

. 点动运行：有

. 手摇脉冲发生器：可连接连接1台(增量型)，单位倍率(1~10000倍)

[速度和转矩控制]位置回路不包含的速度控制，转矩控制，押当控制

[绝对位置系统]由连接到伺服放大器的电池对应

[同期编码器接口]最大4通道（内置接口，经由接口的CPU，伺服放大器的通过接口之和）

内置接口:1通道（增量）

[限制控制功能]

. 速度限制功能：速度限制值，JOG速度限制值

. 转矩限制：转矩限制值相同的指定，单独规定的转矩极限值

. 紧急停止：有效/无效可以切换

. 软件行程限位功能：当前值范围内，给定机械值范围内

. 硬件行程范围功能：有

[控制内容的变更功能]

. 速度变更功能：有

. 覆盖功能：0~300%

. 加减速时间变更功能：有

. 转矩变更功能：有

. 目标位置变更功能：目标位置的地址/速度变更

[外部输入信号设置功能]通过内置接口，径由CPU，伺服放大器(FLS，RLS，DOG，DI分配可通过参数设置)

[活动记录功能]有

[标检测功能]常规模式、指定次数模式、环缓冲模式(标记检测信号最大20点，标记检测设定16)

[随机数据显示器功能]4点/1轴

[驱动程序通信功能]有

[数字示波器功能]位数据与字数据都为16ch

2、RD77MS2/4/8/16单元规格

[伺服放大器连接方式]SSCNETⅢ/H

[最大延长线距离]SSCNETⅢ/H：1600m

[最大局间距离]SSCNETⅢ/H：100m

[外围设备接口]通过CPU单元(USB，Ethernet)

[手动脉冲发生器操作功能]可使用1台

[同步编码器操作功能]可使用4台

[输入信号(SIN)]

. 输入点数：20点

. 输入方式：正/负公共端共用(光电耦合器绝缘）

. 额定输入电压/电流：DC24V 5mA

. 电压使用范围：DC19.2~26.4V

. ON电压/电流：DC17.5V以上/3.5mA以上

. OFF电压/电流：DC7V 以下/1.0mA 以下

. 输入电阻：6.8kΩ

. 响应时间：1ms以下

. 推荐电线尺寸：AWG24(0.2mm平方)

[紧急停止输入信号(EMI)]

. 输入点数：1点

. 输入方式：正/负公共端共用(光电耦合器绝缘）

. 额定输入电压/电流：DC24V 5mA

. 电压使用范围：DC19.2~26.4V

. ON电压/电流：DC17.5V以上/3.5mA以上

. OFF电压/电流：DC7V 以下/1.0mA 以下

. 输入电阻：6.8kΩ

. 响应时间：4ms以下

. 推荐电线尺寸：AWG24(0.2mm平方)

[手动脉冲发生器/同步增量编码器信号]

. 输入信号形式：A相/B相(4倍增/2倍增/1倍增)，PULSE/SIGN

. 差动出力型(26 LS 31相当)

输入脉冲频率:最大1Mpulse/s(4倍增以后最大4Mpulse/s)

脉冲宽度:1μs 以上

上升/下降时间:0.25μs 以下

相位差：0.25μs 以上

额定输入电压：DC5.5V 以下

高/低电压：DC2.0~5.25V/DC0~0.8V

差动电压：±0.2V

电缆长度：最大30m

. 输出电压/开路集电极类型（DC5V)

输入脉冲频率:最大200kpulse/s(4倍增以后最大800kpulse/s)

脉冲宽度:5μs 以上

上升/下降时间:1.2μs 以下

相位差：1.2μs 以上

额定输入电压：DC5.5V 以下

高/低电压：DC3.0~5.25V/2 mA 以下， DC0~1.0V/5 mA 以上

电缆长度：最大10m

[输入输出点用点数]32(IO分配 智能功能模块32点)

[占用插槽] 1

[DC5V 内部消耗电流] 1.0A

[外形尺寸H*W*D] 106*27.8*110mm

[重量] RD77MS2 0.22kg 、RD77MS4/8/16 0.23kg