相传，尧帝在将帝位传给舜时，将“允执厥中”四个字传授给舜，作为修心之法。舜在传位给禹时，又在这四字上加上了十二个字，最终成为《尚书·虞书·大禹谟》中所载的十六个字：“人心惟危，道心惟微；惟精惟一，允执厥中。”这也是中华文化经典中最早关于“心法”的记载，亦是儒学精髓。为了强调这一重要思想，即使乾隆皇帝也亲自题写了这四大字，成为了故宫和殿的匾额。

这十六个字被称为儒家乃至中国文化传统中著名的“十六字心传”。宋代程颐认为“人心是私欲，故危殆；道心是天理，故精微。只有通过消除私欲，才能使天理清晰。”（《二程遗书》卷二十四）。朱熹认为，“道心”与“人心”实际上是同一个心，它从欲望的层面上升华到了义理（即仁义礼智）的层面，这就是道心。道心代表了天理，是“天命之性”；而人心则是天理与人的欲望相混杂的“气质之性”，包含了善恶之分，因此需要“消除人的私欲，恢复天理”（《朱子语类》卷十三）。

这里所讨论的道心也是人心，与修道之道并非相同。如果不考虑古文《尚书·大禹谟》中的真伪争议，这里的“中”可以被理解为不同的层面：行为层面、观念层面、心法层面和升华层面。人心介于行为和观念之间，而道心位于观念和心法之间。 “允执厥中”意味着中正、不偏不倚，既不过度也不不足。朱熹的“消除人的私欲，恢复天理”实际上是在极端地追求道心的天理，有时可能偏离了中庸之道，这是对中庸思想的一种误解。

据传说，舜在将皇位传给禹时，用这十六字来告诉禹有关治理国家的心法。治理国家的心法若没有根基，就像没有源头的水一样。因此，世界的治理需要高层次的理论指导，但这些高层次的理论并不是轻而易举就能领悟或应用的。在中庸之理的引导下，人们才能在向上的过程中悟到不同层次的中正。人的思维和行为都存在向佛性或魔性的方向性选择，每一步的正确与否都将影响走向佛性之路的充实。