机器人在制造业公司运用越来越广泛，通过编程或示教实现自动运行，具有多关节或多自由度，并且具有一定感知功能，如视觉、力觉、位移检测等，从而实现对环境和工作对象自主判断和决策，能够代替人工完成各类繁重、乏味或有害环境下体力劳动的自动化机器。
工业机器人及成套设备可广泛地应用于工业各个生产环节，如焊接、机械加工、搬运、装配、分拣、喷涂等。工业机器人及成套设备的应用不仅能将工人从繁重或有害的体力劳动中解放出来，解决当前劳动力短缺问题，而且能够提高生产效率和产品质量，增强企业整体竞争力。
而在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所例如货架、栈板、周转小车等地方。固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，接下来以FANUC机器人垛码垛功能的编程进行说明。
码垛功能有两种大类：码垛B与码垛E，其中每种大类中又分为2个小类型。从细分层面来说，码垛功能有4种类型，即码垛B、码垛BX、码垛E、码垛EX.
码垛B：我们称为简单模式，其中B为单路径模式BX为多路径模式，适用于堆叠时工件摆放称为线性分布，简单来说就是堆叠底面成规则矩形或者平行四边形。
码垛E：码垛B：我们称为复杂模式，其中E为单路径模式EX为多路径模式，适用于堆叠时工件摆放称为非线性分布，就是堆叠底面为矩形或者平行四边形以外的规则图形。
以下参考FANUC机器人使用说明对码垛指令进行说明：
1.码垛堆积指令：基于码垛寄存器的值，根据码垛堆积模式计算当前的码垛堆积点位置，并根据路径模式计算单签路径，将计算结果写于码垛堆积动作指令的位置资料。
2.码垛动作指令：使用具有趋近点、堆叠点、退回点的路径点作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被修改。
3.码垛堆积结束指令：对码垛寄存器进行增减处理。
4.码垛寄存器说明：用于码垛的控制，对堆叠点进行指定、比较、分支。
下面用一个网上的实例来说明码垛的编程过程。
工作流程：
1. 手抓原点位待命p1(手抓张开）；
2. 移动至规避位置P2；
3. 移动待码垛工件位置即抓料位置P3；
4. 抓料（手抓夹紧）；
5. 移动至规避位P2；
6. 移动至码垛栈板趋近点；
7. 移动到码垛栈板堆叠点；
8. 码垛（手抓张开）；
9. 移动至码垛栈板回退点；
10. 循环到规避位置P2。
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待规避位（等待工件） P2
4：WAIT RI[12]=ON ；栈板处有料输入信号
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；输出阀门闭合 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；阀门闭合信号输入 ON
9：RO[11]=OFF ；输出阀门闭合 OFF
10：PALLETIZING-B_1（垛号_1）
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；机器人移动到趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;机器人移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；机器人输出打开手抓信号 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；手抓打开信号输入 ON
15：RO[10]=OFF ；机器人输出手抓打开信号关闭 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;机器人移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1 结束垛号_1码垛命令
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
