由于rov数量众多，设计不同，功能和复杂性也不同，这些都给rov的准确分类带来了一定的困难。根据行业实践，英国的Douglas Westwood将rov分为7种类型，即微型rov (mrov)、视觉rov (Eyeball rov, EROVs)、观察rov (Inspection rov, irov)和拖放式rov。ROV(遥控拖曳式ROV, ROTVs)，工作级ROV (WROVs)，履带ROV(履带ROV, TROVs)，挖掘ROV(犁)。

1.微ROV (MROV)微型ROV是ROV行业销量增长最快的细分市场。他们通常是全电力系统，用于检查和监测开放的水或关闭的水(如水箱)等。MROV可用于各种环境，如洁净水、污染水、冷水、海水等。mrv的工作深度一般在100米以下，但如果在其他大型潜水设备上使用，理论上可以达到任何深度。一些mrv装备了图像声纳，这使它们能够在低能见度环境中使用。此外，MROV还可以配备其他设备，如小型机械手等。

2. 可见ROV (EROV)

能见度rov通常是全电动系统，用于执行检查任务，有时也用于支持潜水员的潜水活动。在潜水员潜水前，EROV检查或提供危险水域的照明和图像记录。EROV因其成本低廉而被广泛应用于科研中。虽然EROV不具备工作级ROV的功率和负载，但它也可以作为各种传感器、工具和机器人的平台。大多数erov的工作水深在300米以内。随着技术的进步，其工作水深和功能也在不断提高。

3.观察ROV (IROV)

观测rov通常用于水下结构和硬件的检查、测量、打捞和采集物理和图像样本。IROV可以配备类似WROV的机械手，但该机械手不是固定搭配，而是可以随时拆卸，这使得IROV具有很大的灵活性，在执行不同任务时可以选择不同的设备。早期的irov采用液压推进，现在越来越多地采用电力推进。大多数irov可在水深达1000米的水中作业。在海洋可再生能源领域，IROV由于其功能和成本的考虑而得到了广泛的应用。

4. 可牵引的ROV (ROTV)

拖曳式ROV由水面舰艇拖曳，是水下传感器的平台。ROTV的水平和垂直位置由其表面的控制单元控制，使其能够准确地执行测量等任务。ROTV体积更大，通过拖缆提供足够的功率和数据传输速度，因此ROTV可以携带比auv更多的测量设备和传感器。ROTV测量具有很高的稳定性，并能获得精确的纬度、经度、海拔高度等位置信息。ROTV的线性测量方法可用于海底电缆和管道的检测，以及军用鱼雷的检测。与WROV相比，ROTV的测量速度更快，但不能像WROV那样深入细致。使用rotv的船舶通常也会配备irov，以监测rotv在执行任务时是否异常。

5. 工作ROV (WROV)

可操作性rov主要应用于油气开发行业，包括钻井支撑、施工支撑、检查、维修和维护等子行业。操作型rov通常配备2个机械手，可以直接抓、推、拉等工具，也可以使用其他工具。作战rov通过电缆获取动力和控制信息，可用于监测和勘探，也是各种水下工具的平台。一些制造商根据所执行的任务将wrov分类为重型和超重型，而另一些制造商则将wrov分类为调查型，因为它可以携带大量传感器和高数据传输速度。wrov通常部署在配备ROV发射和回收系统(LARS)的专用船舶上。wrov的工作水深在1000米以上，通常在3000 - 4500米之间，这也是大多数商业作业的范围。根据任务的不同，一些wrov可以到达更深的水域。

6. 跟踪ROV (TROV)

履带式rov主要用于海底采矿、电缆/管道的安装和埋设等。由于trov主要在海底作业，所以它们使用履带来促进移动。目前，大量trov被用于海上可再生能源项目的电缆安装，或用于海上风力涡轮机安装位置的水文特征。有些trov被长时间放置在水下进行海洋观测。

7. 挖掘ROV(犁)

开挖式ROV是目前最大的ROV，用于易受鱼类干扰或破坏的水域中埋管。犁是由一艘大型船只提供动力的，船上有大量的工具、设备和系统，这些工具、设备和系统的建造和使用成本都很高。

工业级水下机器人

以上分类方法可能过于复杂。对于ROV还有一种更简单的分类方法，即只将ROV分为观察级和操作级。观测级rov对水下基础设施、渔业、船体、科研项目等特定水下目标进行定期观察和检查。它的核心部件是水下推进器和水下摄像系统，有时还辅以导航和深度传感器等传统传感器。机身尺寸和重量小(通常小于15kg)，负荷低，成本低。工作水深一般为1500。