制图工具
预览录制的轨迹
生成好的地图
添加红绿灯信息
查看生成好的地图
完整制作地图过程
制图工具在"apollo/modules/tools/map_gen"目录下，主要的文件如下：
制图的步骤如下：
1、先通过"extract_path.py"读取bag包中录取的车辆轨迹，原理是订阅"/apollo/localization/pose"中的消息，然后保存到文件；
2、然后通过"map_gen.py"读取生成的车辆轨迹，生成高精度地图，原理是把录制的轨迹当做车道中心线，进行采样，然后保存成Apollo的高精度地图格式。
同时再和大家介绍下其它的两个制作工具：
1、map_gen_single_lane.py 读取文件中的轨迹，生成一条车道线(Lane)，和"map_gen.py"的区别是，它只会生成single_lane。
2、map_gen_two_lanes_right_ext.py 读取文件中的轨迹，和map_gen_single_lane.py的区别是会生成两条车道线。
和map_gen的区别需要进一步研究
通过"extract_path.py"解压好轨迹之后，可以通过plot_path.py来可视化录制的轨迹。
python modules/tools/map_gen/plot_path.py path.txt
进入容器，编译地图生成工具。
bazel build modules/tools/map_gen:all./bazel-bin/modules/tools/map_gen/map_gen path.txt
生成好的地图格式如下：
生成好地图之后，可以通过"add_signal.py"来添加红绿灯。
./bazel-bin/modules/tools/map_gen/add_signal.py map_file your_signal_map这里map_file就是刚才生成的地图文件，而your_signal_map是红绿灯的文件，红绿灯文件实际上就是Apollo HDMap中指定的红绿灯格式，也就是需要按Apollo HDMap中指定的红绿灯格式保存红绿灯的数据，然后把它添加到map_file中。
查看生成好的地图两种方式，一种是通过MapViewers，一种是通过MapShow，这里只验证了MapShow。
先在Apollo容器中编译MapShow。
bazel build modules/tools/mapshow:all因为在容器中不能显示图形界面，因此在容器外运行以下命令，会提示如下错误：
root@in-dev-docker:/apollo/apollo/./bazel-bin/modules/tools/mapshow/mapshow.runfiles/apollo/modules/tools/mapshow/mapshow.py:119: UserWarning: Matplotlib is currently using agg, which is a non-GUI backend, so cannot show the figure.plt.show()
最后，在容器外的Apollo目录中执行。
./bazel-bin/modules/tools/mapshow/mapshow -m your_map_name -sl看到如下画面便是生成好的高精度地图：
以下是Python版本的制图过程，需要Apollo5.0之前的版本：
1、解压制作好的地图
python modules/tools/map_gen/extract_path.py points data/bag/20210406112554.record.00000查看当前轨迹
python modules/tools/map_gen/plot_path.py points 2、生成地图
python modules/tools/map_gen/map_gen.py points 3、查看地图
python modules/tools/mapshow/mapshow.py -m map_points.txt生成地图
python modules/tools/create_map/convert_map_txt2bin.py -i map_points.txt -o /apollo/modules/map/data/your_map_dir/base_map.bin生成sim_map
./bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator -map_dir=/apollo/modules/map/data/your_map_dir -output_dir=/apollo/modules/map/data/your_map_dir生成routing_map
/apollo/bazel-bin/modules/routing/topo_creator/topo_creator -map_dir=/apollo/modules/map/data/your_map_dir --flagfile=modules/routing/conf/routing.conf测试之前需要修改"vi modules/common/data/global_flagfile.txt"，屏蔽选项"--log_dir/--use_navigation_mode"
--map_dir=/apollo/modules/map/data/your_map_dir测试生成的routing_map是否可以联通
python modules/tools/routing/debug_topo.py
* 《Apollo简易制图过程》 https://zhuanlan.zhihu.com/p/358796415
