看到这款iRobot s9+ 扫地机器人，我知道国产可能要输掉战争了
SeanIXz2020-06-27 10:04
看到这款iRobot s9+ 扫地机器人，我知道国产可能要输掉战争了
前言
说起扫地机器人，大家已经不陌生了，但深究其原理大家可能并不一定懂。
我从第一次接触米家扫地机器人到后来的iRobot，使用体验差别巨大，所以深入去对比了解了一下，所谓国货之光其实还是路辛且艰的。
接触iRobot之前一直以为米家扫地机器人是最好的，性价比最高的扫地机器人，各种评测也是如此。
然而在我深度体验了iRobot之后感觉并不是那么一回事，当时的那款小米只能说做好了基础的弓字覆盖，LDS激光导航刚开始应用，比以前的随机碰撞式好了很多，所以大家都大为震惊。但实际上并不是最好的，小米在无障碍的空间打扫效率高，覆盖率也高，但是环境一开始变得复杂就没那么拿手了。
这方面米家扫地机器人表现得更像机器，而iRobot完全是另一种思路去打扫，通过各种算法让扫地机器人变得更加像个“人”，比如脱困，防缠绕，污垢识别重点清扫等。
之后我开始去观察整个扫地机器人行业。横向一对比，没啥好说的，只要是采用LDS激光导航SLAM算法的同款芯片的大家都一样，都是现成的买来的导航和定位方案，横竖都只有一些软件细节上的部分差别，你在这个基础上往下加个一代两代甚至是十代也只能这样了，因为你的基础是二维的点线图，你只能看见二维，没有更多更复杂的传感器和系统，根本无法实现更复杂的功能。
又过了一年，在iRobot出了带集尘装置的扫地机器人以及视觉导航拖地机器人之后反观一票国产都还在原地踏步，非要在扫地机器人上加个拖地功能，号称扫拖一体，结果就是增加了复杂度但又没有很好的解决问题，扫地和拖地的行为模式有着本质上的不同，拖地需要的一定的下压力以及往复式多次擦拭黏腻的污渍，还需要加水软化污渍以及清洗抹布，而扫地是刮取和吸走地上的灰尘垃圾，完全无法兼顾，还有带着一块湿抹布拖完全屋又上地毯地垫之类的更复杂的问题都没有解决。只能说愿望很美好，而现实是赤裸裸的“智商税”。
看了一圈，现阶段的扫拖一体机更多的是这样的装腔作势式的拖地噱头，不懂的一看觉得“哎呦，不错哦！”，买回家之后一用“什么玩意儿！”
这就是我们主流国产扫地机器人的现状，买一套LDS+SLAM的方案，供应链的电机、吸尘装置，自己做个外壳就可以组一个扫地机器人了，再做个APP，再铺垫一些“吊打”评测，放一些文艺的广告，说一些“深奥”的广告词，对比一些数字参数就可以畅销了。
你可以再去看一圈，大部分扫地机器人都是如此。
不是我崇洋媚外不爱国，而是这样不思进取的国货我爱不起来。
现在的问题不在产品好不好的争论上，而在于大部分消费者总是被商家牵着鼻子走，不明事理的跟风叫好，以各种粉自居的在网上吵来吵去而从不关注产品实际进步了没有。
怎样才是正确的支持国产
前排提醒大家：
所谓爱国支持国货是同等功能同等质量同等售后的情况下买国产。
而不是在国产是垃圾进口是珍馐的情况下选择吃垃圾。
前者可以激励国产进取，而后者无疑只能让国产一直生产组装低端垃圾。
现实情况是，各种商业吹捧让一些“垃圾”也变成了所谓高性价比的香饽饽，市场从来都是消费者买账才有市场，而不是所谓的你技术好就能占据市场，劣币逐良的“好戏”一直在上演。
关于商业暗战，这里举个液晶屏幕逐渐占据主流的例子。
液晶屏幕是如何做到劣币逐良的
液晶VS CRT
液晶显示器初期各方面都是不如CRT的，无论显示效果，色彩，亮度还是响应时间，刷新率甚至连功耗都如不CRT显示器，但为什么逐渐被液晶取代了？
因为广告做得好！
统治市场多年的CRT突然有了挑战者，彼时的液晶孱弱无力，画质上更差，也并没有什么优势。
不过大部分普通用户对画质非常不敏感，但对辐射惊恐万分，CRT原理上确实会产生X射线，虽然符合标准的CRT是完完全全没有任何健康风险的。但液晶厂商住了把柄，手握液晶技术的一些厂商大肆吹鼓液晶的优点，各种“科普”CRT的辐射会影响身体健康。那时候只要是个CRT显示器都会外挂个防辐射屏，经历过CRT时代的你一定不陌生。
而什么对比度、响应速度、色彩还原、分辨率、刷新率、可视角度等参数，试问即使是现在在座的有几个懂？消费者更多的是那些在桌上摆仙人掌认为能吸辐射的，买显示器不看参数只看外观的。
广告精不精彩，外观好不好看才是我们所有人的通用语言，CRT时代第一次看到液晶显示器的时候绝对会被外观吸引，又轻薄，边框又窄，妥妥的未来科技。对于大多数人来说，显示器只要是彩色，只要能显示个字就行了。
有了消费者的认可市场也开始倒向液晶显示器，CRT开始逐渐走下坡路不久就退市了，现在有些偏好CRT低响应速度的FPS电竞玩家找遍了旧货市场也找不到一台CRT显示器了。
液晶VS 等离子
奈何液晶生不逢时，才干掉了CRT，技术更好的等离子也几乎同时来了。
对比等离子，当时的液晶妥妥的是低端产品，等离子没有CRT致命的“辐射”概念，初期也没有体积与外观上的差距，显示效果更好。
液晶由于原理的死限制，先天就决定了液晶电视的画质不可能超过等离子电视。业界也普遍看好等离子，毕竟市场上谁掌握了高端技术谁才有时代的话语权。
当年的等离子阵营的代表是松下、索尼、夏普等日系厂商，技术门槛较高，也不肯技术下放，造成了价格高高在上。等离子的第二梯队是三星、LG之类的韩系，而韩系的等离子技术差距很大，一直被日系压着头吊打。但韩系擅长的是液晶，始终没能在显示效果上达到较好的水平，高端领域对比起来没有任何优势。
眼看着液晶要败了，液晶从显示原理上就败了，先天就根本比不了等离子，再怎么捣腾都是徒劳的，韩系液晶终将被挤出显示市场。
但商业竞争总是充满了变数，三星为首的液晶阵营开始大打价格战，主动出让技术，成功的拉上了一票国产厂家进入战场，面对低价的诱惑以及广告的大肆吹嘘，消费者们纷纷倒向了液晶。
结果你我都知道了，到现在等离子已经全部退市了，终究还是消费者的喜好决定了一切。
关于OLED
那么现在问你什么技术的显示屏效果最好，你一定知道是OLED了。
打价格战的液晶没有赢家，价格越来越低，利润越来越少，国产的液晶面板厂商可用于研发的利润几乎没有多少，这是恶性循环。韩系自然不会引火烧身去争夺这么点利润，利润从来都是高端占得更多，在我们骄傲着自己也有液晶生产线了的同时，三星等韩系发布了OLED显示器……从此高端只有OLED再无等离子。
怎么样，从国产帮着液晶打败等离子再到OLED成了高端被独占，屏幕这个行业始终被三星和LG牵着鼻子走，我们自豪的国产液晶也不过是些低端货，从某种意义上来说国内最大的液晶面板生产商也不过是个高级打工仔。
从液晶和等离子面世差不多二十年过去了，论画质我要告诉你的是……
画质方面：CRT>等离子>OLED>液晶
怎么样？画质方面排在第一第二的去哪了？兜了一圈在画质的极致追求上还不如最开始的CRT。
如果电视屏幕是个百花齐放的市场该多美，追求极致画质的可以选择CRT和等离子，追求轻薄和体积的可以选择OLED和液晶……
但商业竞争从来都是你死我活，别人拿捏消费者心思技高一筹就绝不会手下留情，而失败者只能含恨而终。
被价格战洗礼的市场从来不是技术实力说话，再过十年可能等离子技术又会被搬出来吹画质好，看到这里你一定不会惊讶，因为这么多年过去了，除了被牵着鼻子走一圈，被收割一道又一道韭菜，根本没有在画质上做出突破性的进展，因为从一开始就液晶就不可能赶上等离子，如今战役还在继续……
所谓商业就是这样，玩弄概念，把大部分消费者不懂的概念层层包装来愚弄消费者，把对手的小缺点放大，达到让资本流入自己这个行业的目的，有了资本之后开始压缩成本，提高产能，做低价格把竞争对手排挤出去。而后挤牙膏式的做着“技术升级”，每出一代都会高呼“升级巨大”，要消费升级，要更新换代，但消费者们可能永远都用不到最好的技术最好的产品。
就像现在总是吹销量第一的某品牌电视机，高调的吹销量，吹品质，结果一拆机一对比就被打脸。不管怎样，只有低端组装技术的无论怎么吹永远只是个打工仔，永远只有那么一丁点可怜利润无法支撑技术前行。
再来聊聊5G战场
5G是真的牵涉国家命脉的战场，是另一场工业革命。
就像现在华为的处境，可能你并不知道华为一个主业是通讯设备的公司为什么会上升到国家层面，还会被美国制裁，不就是5G走在前面吗？
你虽然不懂，但美国懂。
这是华为展厅内的5G应用展示，远程操作采矿。
你可能只看到了是个工人在远程操作挖掘机，但美国看到的大概是个可以远程操控的坦克。
我再深入的说一下你就会觉得可怕了……
将来战争可以简单到就像我们坐在家里玩《战地系列》《使命召唤系列》一样，一群小伙子远程操控着各种天上地下的武器就搞定了，如果这样的技术在美国手里你觉得可不可怕？
也许你觉得还早，5G覆盖率远远达不到可以支持战争的水平，至少等50年。
但你来看看，这是马斯克SpaceX的星链计划，号称让全球上网无死角，虽然有人一直在嘲笑，但星链计划一直按部就班的进行着，完成之后你会怎么想？覆盖率是问题吗？
来个动图，上面移动的白色短线就是夜里实拍到的星链，星河战舰的既视感。
你觉得花这么大代价就为了上个网，不值得，所有人都觉得不值得，但如果是战争投入提前布局的话，你怎么想？（SpaceX的背后老板是NASA，NASA背后……）
但结合上面的5G远程控制开挖掘机，开坦克，再加入AI和云计算的话……
我们已经晚了。
而前不久SpaceX发射载人龙飞船的时候下面的评论竟然这么多人认为这是国产……
这真的是绝大多数国民的常态，活在幻象里，和平的日子久了就没有了危机感。
真的很希望这是我们祖国的骄傲……不是美国而是我们祖国的！
你说这和扫地机器人有什么关系？
请看上面这个图，这东西叫“自动化战争机器”，目前阶段可能更像个高级遥控玩具，有诸多限制。
但是……如果更进一步……
我们可以预见的是：
5G+星链全球覆盖+AI+自动寻路机器人+武器=？
是个什么？对于技术落后的国家来说，拥有这些技术的国家就是《三体》中手持二向簿的大神级歌者文明，而这就是“二向簿”的一种，遇到冲突直接是降维打击，未见敌人你就已经灰飞烟灭。
它显然不是简单的靠LDS激光导航，显然它也是能看见的，它能面对更多更复杂的地形和行为模式。
看到它会想到火星车，会想到提供火星车技术支持的各个公司，也包含了下文要讲的提供部分火星车技术的民用公司iRobot。
都是民用公司，SpaceX，一个普通的航天科技公司；iRobot 一个普通的扫地机器人科技公司；华为一个普通的通讯设备科技公司；大疆也只是一个普通的无人机科技公司。
而一到战争时期，有核心科技的公司个个都会是关系到民族存亡的军工企业。
而我们手里可打的可能只有年代久远的一两张“王炸”，和现在的一两个“对子”……
我们的“科技公司”大部分都是随便来一个芯片禁售就能死透的所谓“科技公司”。
而我们国内大部分的公司还在传播着所谓的“国产吊打一切”的观点，让国内的消费者就像都在用着销量第一的国产液晶屏幕一样，低劣的画质做工甚至远不如你在2010年左右入手的等离子电视，但我们大部分人都吃着“垃圾”还觉得是最香的。
扫地机器人食物链的顶端选手：iRobot s9+
好了终于到了主题了，这里也不想废口舌去争谁秒杀谁什么的，只是广大希望消费者们能够从营销怪圈里跳出来，让资金流向科技创新类企业，而不是组装厂，期待看到国内有能够做出类似产品的公司，哪怕只是在模仿，至少有个进取的心，而不是靠着低劣的营销手段打价格战占领市场。
其实对于市场而言消费者的组成也是重要的一环，只有消费者的科学素养高了，对科技理解能力强了，大众更喜欢有科技含量的产品了，才能反过来促进产品的进步，促进整个国家的科技进步。
2019年国内扫地机器人市场科沃斯和米家占据主导地位，除了这两家之外，其他大多数的LDS国产扫地机器人已经停产或者不更新了，不再有百家争鸣的场面因为没有利润可言了，但即使抢占了市场这两家也过得并不好，利润不高，正在逐步陷入低价竞争的恶性循环。
而放眼2019年全球扫地机器人市场，我们嘲笑的所谓“高价”没有性价比的iRobot却占据了半壁江山。
造成这种原因……我要说国人科学素养什么的有差别，你肯定又不服气，但外国人也不是人傻钱多。
就像上文提到液晶屏的劣币逐良，国内的扫地机器人市场目前也差不多是这么个状况，我们只知道米家+石头，或者科沃斯，其他的一概不知道，也不会买，把更好的技术排挤在外。
这让我们大多数人都以为科沃斯和石头的扫地机器人代表了业界最高水平了。
俗话说要战胜敌人就要去了解敌人的强大之处，学习、模仿，再战胜，而不是伤不到敌反而让自己陷入价格战的畸形市场。
作为一个科技控，下面就给大家来解读一下iRobot s9+这款最新的顶级扫地机器人的功能和特别之处，也借此机会“呐喊”一下，别总盯着这些“垃圾”，多看看别人的高科技，哪怕只是看着流流口水也能让商知道高端是有市场的，让厂家开始努力打造高端产品。
现在的国产扫地机器人也真的该努力了，别傻站着等“降维打击”的到来。
外观&设计
首先从外观和设计方面开始解读。
外盒主视图，可以看到产品由两部分组成，D型的s9扫地机器人与集尘装置。
这次的iRobot s9+进行了外形改变，由传统的“O”型变成了“D”型。
你会说这是抄袭Neato，但从导航避障的原理上来说，iRobot的各项导航规划脱困均是自家的技术传承，从“O”变成“D”要解决的问题非常之多，从行为模式到避障到规划防卡死，可以说几乎得推倒重来，并且这款s9是视觉导航，Neato是激光导航阵营，就像鲸鱼和鲨鱼它们只是外形有点像，但走的是截然不同的道路，如果真能直接抄袭那事情就简单多了。
APP支持方面比较国际化，应用可以从苹果APP Store以及Google Play上下载，国内安卓用户的话直接从官网下载就可以了。
装箱配置：
iRobot s9，集尘座、说明书、电源线、2个一次性尘袋、附赠过滤网、附赠边刷。
配置较少，以我iRobot i7+ 的使用经验来说，100平米左右的房间，实际清扫面积40-50平米，每天清扫的情况下尘袋装满的时间在4个月以上，两个尘袋足够用上大半年了。边刷和胶质滚刷以及过滤网则寿命更长，在一年左右。
我发现少了个前几代的标配：没有了虚拟墙那个小盒子了。此前的Roomba 970是需要这个虚拟墙盒子的，因为当时的计算能力限制，视觉导航的细节上误差会稍大一点，隔离的时候需要虚拟墙来实现精确的分隔。但到了s9上似乎已经不需要了，这点没有在宣传页面提到，应该只需要在APP中用指画就行了。
表面仅三个按键，回充、开关机/清扫以及定点清扫。
按键的使用频率并不高，买回家后绝大多数的时间都是自动运行的。
这一代有个显著的改变，尘盒的取出方式从侧边改成了中部，打开顶盖就可以取出来了，这点与早些时候上市的iRobot Braava jet m6拖地机器人的水箱设计如出一辙。
尘盒的顶部开启更加方便清理了，无需拿起扫地机器人就可以直接清理尘盒，而此次在iRobot s9身上尘盒也设计成了可水洗的方式。
不过即使是iRobot i7+ 我也很少清理过尘盒，因为每次清扫完之后都可以通过集尘座吸走所有垃圾，尘盒只是个暂存点，甚至不需要清理。
取出尘盒可以看到底部的铭牌，可以看到一句话：本产品在美国设计，由广州艾罗伯特机器人技术咨询有限公司授权杰普电子（广州）有限公司制造。
虽然是国内组装制造的，但值钱的不是这些外壳和配件，而是内部指导扫地机器人导航扫地、避障脱困的几千万条代码，就算我们能用上所有的配件组一台一模一样的产品，但没有执行代码完全只是个空壳而已。
这里有个数据：18年的iRobot 970的代码是800万条，19年的iRobot i7+ 的代码是2000万条。
而今年的iRobot s9+ 可能又翻倍了，代码量决定了这台扫地机器人处理问题的能力，这一定是需要经过成万次甚至更多的模拟测试，演练，修正才能达到较高水平的，就像我们都知道的阿尔法GO实现了首次在围棋项目上战胜人类的壮举，而背后的经历是在千万次的自我对弈模拟之后才达到的新高度。
程序和代码就是这样，需要经年累月的积累，遇到问题解决问题越多就越强大越“聪明”。
扫地机器人行业 iRobot不但是扫地机器人的龙头，而且还有各种各样的机器人在其他产业的应用，室内的扫地机器人只是iRobot业务的一部分，但扫地机器人行业至今没有有实力的挑战者，可见其技术之强。
想想都知道，能随随便便在扫地机器人行业吊打iRobot的事情显然是不存在的，看到这个割草机器人就知道了，户外的地形与环境更加复杂，面积更大难度更大，而割草系列产品也已经问世很多年了。
除了割草iRobot还有泳池清洗，扫雷排雷等特种机器人，你要知道的是：iRobot是个在相关领域长期站在食物链顶端位置的公司，不要太轻视，不要随便说吊打。
底部可以看到中间有个方形的口子，这是通向集尘座的气道，集尘座在清理垃圾的时候会产生强劲的气流，把尘盒中的垃圾通过这个连接通道吸走并收集在集尘袋里。
与i7+不同，iRobot在s9上已经完全舍弃了单独的扫地机器人与封闭式需要人工清理的尘盒设计，集尘座将会是这个系列的标配。
这表明“自动倒垃圾”技术在s9上已经达到了非常成熟的水平。
也许你觉得就这么个功能没什么大用，但前不久看到科沃斯也跟进了这项技术，已经推出了带集尘座的产品，可以说将来集尘座会是标配。
从这方面来说，科沃斯还是值得表扬的，特别是在最新的T8 AIVI+上我看到了一个在奋力追赶的国产厂商。
但是遗憾的是仍然只是LDS导航为主，T8的前置摄像头用于AI识别物品进行一些规避，但不做视觉导航的话永远会比对手低一个维度。
再来说说这条绿色的iRobot的独家胶刷，与我们常见的扫地机器人上的毛刷与胶刷复合的形式不同，iRobot始终使用的是这样的V字纹路胶质滚刷，且是专利技术。
优势比较明显，有更大的地面刮取力，专攻顽固污渍，而且可以避免毛发缠绕，减少用户的清理次数。
根据我在i7+ 上的使用体验来说，上图里上面两个是使用了1年的滚刷，其实也会遇到缠绕的情况，特别是深绿色的那条，有一定几率没有正确的往两边移动而缠绕在正中间的V口处，不及时清理的话久而久之可以看到中间的V口胶层已经被头发割断了，浅绿色的滚刷也有这样的情况。
但这次看到iRobot在s9上加长了滚刷，不止是增加了清扫面积，还在毛发缠绕上做出了优化，V口的角度更大了，减少了长发缠绕在V口的几率。
驱动轮的位置也被前部的滚刷覆盖到了，清理大量粉尘类的垃圾时不再会容易沾染在驱动轮上了，这样的设计更优。
可以看到PerfectEdgeTechnology标识，是使用在iRobot s9+上的新技术，主要适配“D”外形指导一些边缘清扫模式行为模式。
市面上D型外观的扫地机器人十分多，表现也千差万别，但并不是只要是D外形就能做到较好的边角清洁， iRobot这里实现PerfectEdge细致边角清洁技术是通过硬件与软件两个部分来实现的。
硬件部分：D型机身、加长30%的主刷、5爪边刷、3D传感器。
比较有技术含量的是集成了3D传感器，就像普遍在手机上用作人脸识别的3D结构光传感器，可以非常精细的探测边角的3D几何结构，构建图形以供计算。
软件部分：PerfectEdge算法。
结合3D传感器反馈的边角形状，算法让扫地机器人以毫米级别紧贴边角进行清扫。
同样是贴边，在iRobot s9上更加精密，当然不止是我们常见墙角的阳角阴角，各种物体的边角同样得到了加强，比如圆形物体的边角都可以完美的贴合，这是很少有扫地机器人做到的。
吸尘口依然可以看到圆形的灰尘传感器，是DirtDetect污垢探测模式所依赖的探测器，可以在清扫过程中检测吸入灰尘或者固体垃圾量，判断地面的干净程度，达到一定量会进入重点清扫模式，对垃圾多的区域重点覆盖，这是从iRobot Roomba 6系开始的标配。
说明书上的底部视图可以看到与普通扫地机器人的差别，除了常见的防跌落传感器之外还有个地板跟踪传感器。
地板跟踪传感器是从8系以来的标配，可以追踪地面，内置的算法会根据地面的移动机距离以及轮子的转动情况来判断所处的位置，以及有没有受困的情况。
iRobot其实根据这轮子和地面跟踪传感器就可以做到精确的地面覆盖， 这项技术很早就出现在了6系以及更早的型号上，一些“吊打评测”上说iRobot没有LDS激光导航以此判断iRobot是低端的随机碰撞式清扫，其实是为了黑而黑，只能说明从没用过iRobot，带个节奏而已。
这点将在下面的测试部分给大家做个对比测试，其实甚至在没有摄像头的视觉下iRobot也是完全可以做到精确的地面覆盖的，但是这种“低端随机碰撞导航”的节奏一带一个准，普通消费者哪会知道iRobot仅靠一个底面传感器和轮子通过积累多年的算法就可以做到精确的导航和规划，只知道它没有LDS激光头这种看起来更高端的标配肯定是所谓的智商税。
这次iRobot在s9上改变了尘盒的位置，设计在了正中部，安装和取出不再需要移动扫地机器人，一键开关更轻松了。
尘滤的设计也是所有系列中最大的，增加了面积也带来了通风量的提升，此次s9+ 在宣传上是40倍6系的吸力而前作i7+ 为10倍，提升更为可观。
集尘座的原理和结构其实很简单，实现起来起来不难，但几年过去了并没有相关的竞品。
集尘座可以解决两件事，不用再频繁的清理尘盒，不用再频繁的倒垃圾。
其次清理尘盒飘出来的灰尘也是二次污染，集尘座让全过程不再接触到灰尘和垃圾，细节方面更加到位，iRobot扫地机器人的定位是让用户忘掉扫地这件事，而集尘系统的加入则是连倒垃圾这回事也一并忘掉。
常规100-150平米的户型每天清扫尘袋装满的时间基本在3-4个月左右，要求高的话可以一个月一换。
官方数据是60天，但为什么我可以3-4个月不换……因为确实会忘记上次更换的时间。
前部视角更为扁平，当然iRobot并不是最轻薄的那种，属于中等水平，大部分家具的底部都是可以去的。
外形/设计方面最大的改变是从“O”变成了“D”，这带来了一些边缘清扫能力的提升，滚刷的长度增加也增加了一次覆盖的宽度，同时滚刷宽度覆盖了驱动轮，避免了驱动轮沾染污垢的情况，细节方面的清洁能力得到了加强。
吸力从i7+的10倍增加到了40倍，非常巨大的吸力升级，与顶级吸尘器不相上下。
使用评测
下面就是评测部分了，我在评测里常说每个扫地机器人都有自己的“人生哲学”就是：
我在哪儿？要到哪儿去？怎么去？
当然这些都是人类给它赋予的思维，扫地机器人在程序和传感器的指导下可以实现比上面三个问题更多的，比如“看到边角了怎么扫？”“受困怎么办？”
iRobot的研发人员有说过他们的目标是尽可能的让扫地机器人在无人工干预的情况下连续自动工作数月，我可以从iRobot 970到iRobot i7+再到iRobot s9+上面看到一个不断变得更强大的过程。
数月这点虽然可能不太现实，但在我家有小孩有老人有各种杂物的环境下连续1个月不需要人工干预是已经能够实现的了。
APP使用
APP放在最前面，因为是使用前必须做的一步。
iRobot的配套APP更加简洁，有更多的“国外思维”在里面，虽然扫地机器人各种程序复杂度高，但最终提供给用户的一定是简单易用的。
不过根据这几年对iRobot产品的使用体验来说，APP方面是改善十分明显的，像第一次用iRobot Roomba 970的时候很长时间连不上服务器的情况已经完全没有了，iRobot也越来越在意国内用户的体验了，可能也逐步更新加入更多的技能。
对简洁到只有一个开始清扫的主要按钮，其他功能日常都是用不到的，仅在第一次连接时需要进行设置。
设置方面在清洁偏好里面设置自动就行了，扫地机器人会根据地面状况自动选择吸力和清扫次数。
制定一个一周的清洁计划，让他自动工作。
再运行几次跑动训练让扫地机器人完全识别整个室内空间绘制一份室内地图就可以不再碰APP了。
训练是一个持续多天的过程，可以在扫地中进行，也可以单独训练几次，直到地图绘制完成。
看过不少关于iRobot对比评测，这个地图绘制以及学习过程会对评测结果造成差距，但很多都没有进行说明。
地图未绘制完成的空间会让iRobot的扫地机器人花更多的时间去学习和记忆，这个过程中有原地打转，以及乱逛的现象，会增加总的清扫时间，一些评测会说iRobot的清扫效率不高或者定位不准之类结论，当然作为比较懂iRobot扫地机器人的用户我当然知道这其中的偏向性，建议使用3-7天后用绘制完成的地图选择短时间的清扫模式再来对比才会比较客观。
实际上不少评测中即使是多年前的iRobot Roomba 880 除了APP功能差一点之外也不见得清扫能力上会有什么很大的差距。
导航和规划
导航和规划方面iRobot确实在扫地机器人界独树一帜。
vSLAM 技术使用光学传感器，每秒可捕获超过 230,400 个数据点，使机器人能够准确绘制全屋地图，从而了解所在位置、已扫区域以及需要清洁的区域。
这是官方的描述，没有更加精细的说明。
实际上iRobot主要依赖的是自家研发编译的iAdapt 3.0智能导航系统，这是一套复杂的智能方案，不止是清扫规划和行为模式指导，仅脱困方案就达到了20000多种，可以识别滚刷和边刷的受阻情况判断是否受困，并且调整工作模式（反转、后退、旋转等）达到脱困的目的，绝大部分情况都是它自己搞定的。
iRobot vSLAM导航需要处理的是摄像头获取的三维图片，且需要进行三维建模，一个物体距离远近以及各个角度看过去的形状和特征是不同的，采集需要花费一段时间，这点不比LDS激光导航的点线图来得快速和直接，但视觉的特征越多识别度越高。
就像我们人类对图片以及现实事物的记忆是远好于平面图的记忆，因为特征值非常多，大脑可以轻而易举且迅速分辨。从识别能力以及学习能力出发，视觉导航是更加复杂且更加“未来”的方式。
有光/无光环境对比测试
介于大部分消费者可能认为iRobot的视觉导航遇到没有光线的时候会失效，这里就做个有光/无光的清扫测试。
有光环境：
可以看到自动模式下进行了多次覆盖，横竖交错，形成了井字型的覆盖方式。
无光环境：
同一区域，可以看到运行的轨迹并没有很大的差别，并没有像一些评测里推测的没有光线的时候会乱走，导航会失效。
小区域测试看起来并没有什么影响，行走的路线与有光环境一致，那么摄像头到底有什么用呢？
我从清扫记录里发现了差别。
最左边为已经识别的地图，中间为测试时加了围栏后的清扫地图，右边为无光环境下测试的地图。
有光环境时，扫地机器人可以根据已经识别的地图数据清楚的知道自己在哪，并且识别出了一圈围栏，围栏在地图上的标记为灰色方块，而墙体是黑色实线，表明扫地机器人是可以分辨出家具和墙体的区别的。
无光环境下，扫地机器人把这个区域当做了一个新的空间在识别，可以看到在无摄像头的情况下依靠地面传感器仍然能识别出是个方形的区域。
可见摄像头的主要作用是用于更加精准的定位导航以及空间识别，得不得说精度还非常高，我是直接从充电座上关机状态把扫地机器人拿起来放进围栏的，开机后iRobot s9只左右旋转了一下就立即识别了当前所处的位置。
而基础的规划功能确实仅需iAdapt导航系统通过轮子和地板跟踪传感器即可实现精确的“井”字覆盖。
此外扫地机器人在清扫的过程中会有全房已经清扫了一遍，但是还会去扫过的地方再巡视的情况。
根据上面摄像头识别物体的理解，我大概能理解到iRobot这种行为的逻辑和意义：
地图绘制实则为对整个空间的固定的墙体和可移动的家具（高度没有从地面到天花板）识别，第一次清扫时同时识别当前的非墙体物品，清扫完毕后，再巡视一遍，如果有变化，则再去有变化的区域清扫一遍。
意义在于在清扫空间有人活动的情况下，家具或者物品的摆放会发生变动（比如餐厅搬动了椅子等），如有变化会再次清扫变动的区域，让扫地更细致到位。这也是iRobot为什么会比其他扫地机器人清扫时间更久的原因，当然有些评测把这样的行为理解成效率低，显然不太合理，作为消费者也应该知道哪个更加智能。
“PerfectEdgeTechnology”专攻边缘清洁的程序，在前端加入了一个 3D 传感器，可以以每秒 25 次的频率进行扫描相邻的环境，以帮助机器人能够贴墙而行识别转角，并深入墙脚进行清洁。在转角时会停留一秒钟，让边刷有足够的时间把灰尘扫入。机器人会在遇到转角时先后退再向前行进，减少了灰尘污物遗留的可能性。
实际体验还不错，以前圆形外观的iRobot 970以及iRobot i7+ 扫不到的角落可以更好的覆盖了。
清洁能力测试
清洁能力是比较重要的点，iRobot的胶刷主要针对毛发这样的日常清扫上的痛点而设计的，在粉尘的清理上会比毛刷稍有差距，前几代也是如此的。
不过在iRobot s9上已经升级到了40倍吸力，强大的吸力完全可以做到粉尘和过敏原的清除。
让我们来测试一下。
清扫测试物品：钢珠、陶粒、面包糠、面粉。
这里均开启细致清洁模式，让扫地机器人自动判断清洁模式和垃圾量，达到最佳效果。
钢珠清扫测试
钢珠是比较难吸入的物体，因为较重且四周圆滑，不少扫地机器人只能把钢珠推着走，毛刷对钢珠完全没有作用，当然这是iRobot双胶刷的优势项目，可以有效的夹取各类固体垃圾。
基本没有难度，大部分都被“吃”进了尘盒，这里用吃字比较贴切，因为双胶刷带来的是刮取和夹取作用力，有点像某些昆虫的口器，结合大吸力的多种深度清洁下轻松的扫起了钢珠。
不过会有少量被边刷击飞的钢珠滚到了缝隙中，动图里可以看到污垢探测模式识别到了钢珠这种污垢，有多次前后来回的动作，这是在进行重点清洁。
也可以看到扫地机器人围绕着边沿走了几圈，对比前几代，s9+更加更加注重边沿的清扫了。
陶粒清扫测试
陶粒较轻，模拟大颗粒固体垃圾，大部分扫地机器人都是可以顺利清除的。
软陶粒倒是没有什么压力，质量较轻，颗粒较大，基本上都可以轻松的清扫掉。
污垢探测同样探测到了陶粒，进行了往复式的重点清扫。
面包糠清扫测试
面包糠则相当于家中常见的颗粒大小不一的食物残渣，比如饼干渣之类的垃圾。
清扫前后清洁度非常高，清扫能力没有问题，仔细观察也没有残留。
同样进行了井字覆盖，细致的边沿清扫，不过没有进入污垢探测模式，之前同样的测试上i7以及970都会探测到污垢进入往复式或者圆形的重点清扫模式。这里应该是提升吸力后带来了行为模式上的改变，细小的残渣和粉尘已经可以一次就可以完全清扫干净了，不用再次进行清扫。
所以可以推断iRobot s9+的声学+光学污垢探测器是对清扫之后的地面干净程度做的评价，很少有扫地机器人会对清扫效果进行探测和反馈，大部分都只是机械式的覆盖一次，不管地面有没有扫干净。
面粉清扫测试
面粉的清理难度比较大，一般需要吸尘器的大吸力和细密的毛刷才能达到较好效果。
面粉是比较难清扫的物质，面粉颗粒非常细小，接近粉尘和过敏原的大小，日常家中更多的是此类看不见的细微垃圾。
前后效果还不错，不过仍然会有少量填缝的现象，s9的表现是几代里面最好的，前几代的驱动轮是会沾染到面粉的，由于滚刷的加宽以及吸力的提升，s9的表现好了很多。
可以看到与面包糠的清扫行为一致，没有进行污垢探测重点清扫，一次清扫的清洁度较高，但单独一次的弓字清扫会有一些残留，而后进行井字覆盖以后效果不错。
实测井字形覆盖还是非常有必要的，木地板上的缝隙方向不同，单独的一个方向清扫难免会有残留，井字形更加合适。
清洁能力方面iRobot s9+的表现是iRobot所有系列中最强，也是目前最好的扫地机器人，40倍吸力双胶刷配合污垢探测以及高效的井字覆盖程序让地面的洁净程度达到了新高度，边角清洁模式也让扫地机器人不放过任何细节。
测试完后尘盒中聚集了不少垃圾，打开后可以看到四周胶圈的密封性也不错，没有粉尘溢出。
过滤网有效阻挡了细小的面粉粉尘，没有溢出逃散的情况，但会在过滤网中堆积。
不过不用担心，每次回充时Clean Base集尘座会在反向吸取垃圾的同时对滤网也有个粉尘清除的作用。日常清扫的时候不用接触尘盒以及集尘座中的集尘袋，对粉尘和过敏原0接触，不会有二次污染的情况。
总结
总的来说，iRobot s9+的表现十分不错，设计上有了不少提升，从O型转为D型加宽的滚刷减小了边沿死角极大的增加了清洁能力，40倍吸力也最大限度的提升了对粉尘和过敏原的清洁度，配合本身较为优秀的iAdapt3.0智能导航、vSLAM视觉运算处理、Imprint智能规划、Dirt Detect污垢探测模式、CleanBase集尘充电座以及PerfectEdge边沿清扫等技术让iRobot的扫地机器人的表现更加贴近“人”而非机器。
而大部分其他扫地机器人的表现仅相当于单独的一个iAdapt智能导航程序中最基础的导航部分，还不包括2万种脱困模式等复杂行为。用户很明显可以体会到iRobot有着更专业的态度以及更深层次的清洁追求，比如污垢探测模式会根据清扫前后地面的垃圾残留状况判断是否需要再次清扫，Imprint智能规划有效的调用扫地机器人和拖地机器人来组合做清洁等等。
让用户忘掉扫地机这回事在iRobot这里正在逐步变成现实，从iRobot 970上体会到了脱困防缠绕再也不用去营救扫地机器人这样的神级脱困能力，从iRobot i7+上体会到了半年才换一次尘袋清理一次尘盒的“忘记”，再到iRobot s9+上完全解决了地毯与家具边沿死角的问题，让每一次扫地都是深度过敏原级别的地面清洁……
从某种意义上来说iRobot的扫地机器人才符合这个智能时代下对智能机器人的定义，因为它是真的能够思考，可以把“我在哪儿？要到哪儿去？怎么去？”想得清清楚楚的扫地机器人。
未来是智能化和机器人的天下，看到iRobot的表现深感忧虑。国产真的该加油了，少点投入点营销骂战，多点研发与创新，期待国产扫地机器人商家都能更“华为”一点，去国际战场用研发创新和实力争夺领域第一，而不是通过劣币逐良式的商业暗战用低端货占领市场，不然又如何斗得过随随便便一个连扫地机器人都做得如此出色的敌人？
而作为消费者的我们，也应该眼光更高一点，跳出商家设下的营销怪圈，消费者们不好骗了厂家才会寻新的求突破，科技才会进步。
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