APM飞控完全教学指南
给力蹦小勇士2020-05-05 20:20
快速入门指南
00:56
快速入门指南如果你买了预制的 ArduCopter，你只需要安装任务规划的桌面工具，插上遥控系统，添加一个电池，然后你就可以设置 ArduCopter以遥控和自主模式飞行。从下面的步骤 3 开始。
如果你买的是套件或者或正在自己制作，从第 1 步开始。
1. 下载任务规划软件，加载 ArduCopter 代码，参见这里
2. 组装你的机架
o JDronesArduCopter
o 3DRoboticsArduCopter
3. 连接你的 RC 系统
o APM1 o APM2
4. 加载固件
5. 配置ArduCopter
6. 校准电调
7. 检查螺旋桨方向
8. 完成飞行前测试
9. 飞吧!
10. （可选）规划任务
步骤一: 下载与安装 Mission Planner
首先，下载 Mission Planner 安装程序。你可以在我们的下载页面找到。它的名称为
APMPlanner[version].msi。根据你的 Windows 是 64-bit 的还是 32-bit 的，选择相应的版本。
安装程序将会安装必要的驱动程序。你也许会稍等一会。之后请选择"Install this driver software anyway."
（注：如果你碰到了 DirectX 安装错误，就是说你的 Windows 没有新的 DirectX。可以从这里下载。）
现在可以将你的 APM 板插入，等到 Windows 可以辨识出它，并安装正确的驱动程序。不要插在 USB 分接器 -- 应该直接插在你的计算机上(许多分接器电源不是很稳定)。
APM 现在应该可以被辨识出来，并且会显示在你 Windows 的设备管理器(你可以在 Windows 的控制台找到)，如下图所示(你的串行端口也许会是不同的号码；它是由 Windows 基于你多少其他设备连接所分配)。所有的与 APM 的 USB 通信均透过这个串行端口。
(注：如果你也在计算机上使用 Xbee 无线模块做飞行遥测及规划任务，Windows 也会分配给模块一个不同的串行端口，这些你也可以在控制台看到。)
如果你的 APM 已经插入，串行端口应该会显示在 Mission Planner。请确认波特率设定为 115200。
还不要点击"Connect"!你必须上传正确的飞行器固件。
请这么做，在画面上选择一个图示。Mission Planner 将会自动判别你是什么类型的板子，从网络上下载最新的程序并上传至你的 APM 板。
注：安装 Mission Planner 之后，在有升级时它将显示一个提示信息并自动升级。不必再重新安装！
(注:如果你想要使用 Arduino 刻录你的 APM ，你仍然可以这么做。祥情请见这里) 用 Arduino 下载和使用 APM 程序
注: 因为 ArduPlane 代码太大，你必须 Arduino 的一个修改版本 "relaxpatch"，可以在下载区找到。希望
Arduino 将尽快修复编译器错误。
获得 Arduino 之后，下载最新的APM程序。它的名字为 ArduPilotMega(版本号).zip。解压主文件夹到你的桌面上。在主文件夹下有两个文件夹："ArduPilotMega" 和 "libraries"。将它们拖动到上一步中你定义的
Arduino Sketchbook 文件夹中。下图显示了我的例子 :
这是我放置库文件和 APM 代码的文件夹
我们建议你就用这个文件设置。如果你修改了， Arduino 可能不知道如何找到库文件，然后就出现编译错误。
注:不要将整个 APM(版本)文件夹拖动到你的素描目录中。如果你这样做，代码将不能编译。只应该将它内部的两个独立的文件夹--ArduPilotMega 和 libraries--拖动到上图所示的目录中。在将它们放置到素描文件目录中之后，你就可以删除桌面上的 APM(版本)目录了。
现在打开 Arduino IDE，单击 File 菜单，单击 open ，找到 ArduPilotMega 目录，单击 "ArduPilotMega.pde"。
这将打开目录中的所有文件，并在开发环境中以标签页的形式显示出来。
现在你应该可以编译代码并上传到 APM 板中。确保 USB 或 FTDI 电缆连上了 IMU 板/APM 板，并且在 Tools 菜
单里选择了正确的开发板。如果你的板子用的是 ATMega1280 处理器（APM 板上的一个大芯片，写了
"Atmega1280"），那么选择 "Arduino Mega (Atmega1280)"。如果你用的是 ATMega2560 芯片，则选择
"Arduino Mega 2560"。确保你选择了分配给你板子的正确的 COM 端口（可以在 Windows 设备管理器里查看），单击上传按钮。
编译代码需要一到两分钟，之后 Arduino 将在底部的状态窗口中报告"Binary sketch size: XXX bytes (of a
126976 byte maximum)"。然后它将开始向 APM 上传编译好的固件。在此期间 IMU 板上的 RX 和 TX 灯将快速闪烁（显示数据正在传输）。约一分钟后，LED 将熄灭，Arduino IDE 将报告固件已上传完毕。此时你的 APM 板已经编程完毕。疑难解答
如果你遇到了问题，或者 Arduino 显示如上的错误，按这里的提示逐条调试 http://diydrones.com/profiles/blogs/arduino-debugging-tips
APM 板的接線很容易。只要您的遙控接收器連接到輸入端(使用 quadcopter 套件附帶的特殊電纜，或者只是任何母對母電纜）。然後從配電板輸出端插上信號線即可。
請注意下圖重點顯示(標準)的安裝。它的選配包含了相機雲台、電池監控並且它的 ESC 採用“Y”型接線做為電源連接，而不大多數人是使用！MultiCopters 的配電板。
警告:該圖是標準的四軸飛行器的雲台伺服機接線圖，由 CH10/CH11 供應 5V 的電。這相當有可能會導致欠壓。請幫你的雲台伺服機外接 5V 電源，CH10/CH11 只要連接訊號線即可，請見 AC2_Camera。
注意: 下列是具有 PWM 輸出(一條線一個通道)的 RC 接收器說明。如果你是 "PPM" 接收器(一條線內含所有的通道)，請按照這裡的說明進行操作。
引腳順序如下圖所示
每個連接器的接地(黑)應該最接近板外側的邊緣，不論是直線或直角連接器，如下所示：
直针飞控
弯针飞控如果你使用 ArduCopter套件的多針連接器，像這樣的連接：
應的馬達控制連接器，包括它們的火線及地線。
通常建議你可以切斷所有的火線(紅色)只留一條即可或者你也可以將它們全部接上並聯輸出。
你一定要留下 ESC 的地線，這樣才可提供給馬達訊號控制線的對地參考。
雖然一些工程師並不同意，一般來說大多數 ESC 的 BEC 是線性的，通常都可以做"並聯"使用。
可用功率仍然與使用 1 顆 BEC 相同但這也是 BEC 最常見的失敗，而有些 BEC 卻可以勝任。
地線及(火線)循環並不是個問題，因為它們在 APM 2 的馬達連接器上是接在一起的。
"開關式"的 BEC 普遍被當做是一個獨立的設備而高功率的 ESC 中也許無法像較常見的"線性" BEC 一樣並聯使用，should normally have all ，但要將它們其中一條紅色電源線切斷。
如果你已經把 PDB ArduCopter 套件的部份設定好，你的四線電纜就已經準備可以接上輸出端，motor 1 接到
Output 1。但是如果你翻轉你的機架，這裡有個指導圖：
+ 飛行模式設定
1. 右側馬達的 ESC 請安裝在 APM 連接器的最右邊的位置。
2. 左側馬達的 ESC 請安裝在 APM 連接器由右邊數來第 2 個位置。
3. 前馬達的 ESC 請安裝在 APM 連接器由右邊數來第 3 個位置。
4. 後馬達的 ESC 請安裝在 APM 連接器由右邊數來第 4 個位置。
X 飛行模式設定
1. 右前側馬達的 ESC 請安裝在 APM 連接器的
2. 左後側馬達的 ESC 請安裝在 APM 連接器由右邊數來第 2 個位置。
3. 左前側馬達的 ESC 請安裝在 APM 連接器由右邊數來第 3 個位置。
4. 右後側馬達的 ESC 請安裝在 APM 連接器由右邊數來第 4 個位置。
加载 ArduCopter 最简单的方式是使用任务规划器，它将为你加载代码。
在这里你可以下载最新的任务规划器（称为 APM Mission Planner(XXX).zip）。把它解压到到电脑的一个文件夹里，运行 ArdupilotMegaPlanner.exe。
它需要带有 .net Framework 3.5 以上版本的 Windows。Windows Vista 和 Windows 7 满足条件。如果使用
Windows XP，从这里下载.
如果你的 APM 已插上，任务规划器中将显示它分配的 COM 端口。确保波特率设置为 115200。
重要的一点是要确保你的 APM 板在通信过程中有正确的电源。通常情况下，USB 电源不足以运行 APM、电调和连接的其他电子设备（遥控，XBEE 等）。请如上所述断开配电板。
现在不要点击 "Connect"! 你需要首先加载正确的固件.
在固件中点击符合你飞机的图片（即使你有一个“X”配置的四轴业选择四轴图标，在稍后你将有机会选择“+”或 “X”），任务规划器将自动检测你有什么样的电路板，从互联网上下载最新的代码，并加载你的 APM 板上。
要完成设置，请参见这里。
如果你想启动 CLI，单击 Terminal 选项卡。
APM1: CLI 会自动启动，无需按回车键 3 次。
(当你看见 "Arduxxx Vx.x]" (注意 '右方括号') 时，CLI 已经启动，可以继续)
APM2: 按回车键 3 次启动 CLI.
你的任务管理器屏幕应该看起来像这样:
（注：如果你想要使用 Arduino 给 APM 编程，你仍然可以从这里下载一个zip 文件的源代码，并按照这里的 APM 软件说明运行）首次设置
在 APM 2 上，这个设置可以不插电池。（USB 端口可以提供 APM 2 板和接收机足够的电流）
APM 1 上需要一个电池（通过其中一个或多个电调。你可以同时插上 USB 和电池。这将允许电机响应测试。 1) 打开任务规划器 (Mission Planner)，单击固件 (Firmware) 页。
如果屏幕右上角的端口设置不符，选择正确地端口。（在第一次设置的时候经常不对）。确保波特率设置成
115200。
2) 单击右上角的 Connect 按钮。
Mission Planner 将通过 MAVLink 连接。
（如果这是你第一次使用 APM，代码将在启动时格式化数据存储器。这将干扰 MAVLink 连接，报告一个连接错误。如果是这样的话，把它放置几分钟之后再重试。）
如果在本步骤有问题，单击问题解答说明里的这里。
3) 现在点击下面红圈中的 ArduCopter 设置按钮:
这将打开一个对话框，执行的基本设置过程，如下所述。
注意：在 APM1 上你必须把一个锂电池插入到你的配电板上为 RC 接收机供电。 USB 不能为 RC 接收机供电。如果你没有为 RC 系统单独供电，APM 将无法读取任何 RC输入信号，并可能会死机。在 APM2 上不必这么做。
警告：当连接 USB 时，电机和螺旋桨可能会异常转动。请断开配电板，或者其他措施，预防因旋转的螺旋桨带来的伤害或损失。
（更高级的设置和测试功能，可通过终端选项卡中的 CLI菜单访问。）
你的发射器必须打开。如果有 "飞机 (airplane)" 和 "直升机 (heli)" 模式，务必选择飞机模式。如果你的遥控设备在任何直升机模式下，ArduCopter 都无法工作。信道分配如上所示。当你移动的 RC 摇杆，相应的进度条会移动。（如果没看到任何进度条，单击 "校准遥控" 按钮，应该就会显示了。）点击“校准遥控”，设置遥控的极限。会出现红色的条，你应该把他们移动到你所连接的每个的通道的极限位置。当你完成时按保存按钮。
下面是每个通道的设置:
CH 1: 左倾 = 低 PWM – 右倾 = 高 PWM
CH 2: 俯冲 = 低 PWM – 拉起 = 高 PWM
CH 3: 小油门 = 低 PWM – 大油门 = 高 PWM
CH 4: 左转 = 低 PWM – 右转 = 高 PWM
CH 5: 飞行模式
CH 6: 任意
CH 7: 未触发 = 低 PWM – 触发 = 高 PWM
注: 如果任务规划器不能读取你的遥控输入 (条不移动), 查看 故障排除指南。类似 Spektrums 等一些接收机需要绑定过程，操作有所不同.
如果通道反向，你应该在遥控发射器上逆转回来。具体步骤参见你的遥控设备说明书。
1) 设置飞行模式
你可以在空中用 RC 发射器的切换开关选择不同的飞行模式。开关通道应该连接到 APM 输入 5。可用的模式的全部细节在这里。当你移动切换开关，你会看到绿色高亮变化到不同的行。你可以用每一行的下拉菜单分配模式。
1) 配置硬件
在此标签中，你可以告诉 APM 你连接了什么可选的传感器。（记住如果你要用 GPS 飞行，你必须使用磁力计）。在你使用的传感器上点击复选框。
关于磁强计（罗盘），你在开启传感器后可以选择校准方式：
1. 你可以什么也不做，代码将通过在飞行时比对罗盘读数和 GPS/IMU 读数来找出所有的偏移量和偏角。
优点：不需要用户操作。缺点：它需要飞行几分钟才能获得正确值，所以在首飞时罗盘是不准确。
2. 在 Mission Planner 里手动校准（上图）。你可以按照下文的说明，输入你的偏角，然后按“现场校准” 按钮，并移动和左右旋转飞机 30 秒。APM 将记录数据并通过运算来校准传感器。优点：它可以工作。缺点：操作有点尴尬，尤其是大飞机。同时它并不反映在飞行时可能发生的电机磁场的干扰。
3. 重播飞行日志。上图显示的日志校准是一个非常酷的选项，你可以重放先前录制的飞行日志（.tlog），代码将 GPS 和 IMU 读数与指南针的读数比较，并作出必要的修正。优点：工作地很好。缺点：你必须已经飞行，如果你加载一个假的 .tlog 文件，你会弄乱你的校准，必须重做一遍，或冒飞行性能差的险。
要手动输入你的地理位置的磁偏角，可以通过点击链接，打开一个 Web 浏览器，输入你的位置，它会给你一个磁偏角。如下图圈中所示：
在例子中，我输入了 "14.13" 到磁强计里（软件会自动把十进制数转换为度/分）
1) 设置机架朝向
首先，保证你的飞行器水平，然后按“水平”按钮校准加速度计。
然后选择是 "+" 模式还是 "x" 模式;
1) 现在不要试图旋转螺旋桨。转到下一节（这里），你将校准电调，然后设置螺旋桨的方向，再学习如何通过激活电调。（保持油门最小，把方向摇杆向右打 4 秒）校准电调
四轴最棘手的事情之一就是校准所有四个电调，使它们同 APM 和 RC 系统响应一致。
请注意有些电调不能激活，除非从遥控接收到一个足够低的 PWM 信号。请调整你的遥控的终点 (end point)，以便激活电调。否则你可能听到电调的低声蜂鸣，而且不管你在 Arducopter 里怎么操作，电调就是不工作。
有两种方法可以做到这一点。
自动方法对大多数电调都有效，而且更快、更简单。所以先尝试自动方法。
手动方法对所有电调都是有效的，但时间更长，需要更多操作。
如果自动方法不适合你的电调，尝试用手动方式。
对于可编程的发射器，将 4 个摇杆通道的行程都设成 +100% / -100%，把微调回中。
1. 断开 USB
2. 把油门摇杆放到高位，插上 APM 的电池
3. 当 APM 启动时，ABC 灯将依次闪烁
4. 断开电池，重新连接电池。将给电调发送高 PWM 值，触发校准程序
5. 把油门摇杆推到最低位置。你将听到确认/激活(arming)的蜂鸣声。移动油门，确认所有电调都已激活并同步工作。
6. 拔下电池。现在你的电调已经校准。不需要其他操作。
注意！在执行自动电调校准之后，（即使电机在设置之后就能正确工作），但是在电源关/开操作后不能正常初始化（电调会持续快速发出蜂鸣），那么你需要执行手动校准，如下所述：
手动校准电调（每次校准一个电调）
（在包括 DiyDrones, Turnigy, Hobbywing 和其他很多电调下都是对的，如果不确定的话查看你的电调说明书）
如果用可编程发射器，确保发射器行程是 +100%/-100%。
安全第一！拆下你要校准的电机的螺旋桨，或至少给它足够的空间 —— 它可能会旋转起来！）：
1. 在没有插上电池的状态，把要校准的电调的三线插头插到 RC 接收机的 3 通道上。
2. 打开你的发射机，推到全油门位置。
3. 把电池插到电调上
4. 你会听到一段音乐提示，然后是 2 声蜂鸣。在 2 声蜂鸣之后，把油门推到最小。然后你会听到一系列蜂鸣声（3s 锂电是 3 声，4s 锂电是 4 声，等等），然后是一个长的蜂鸣，提示行程已经设置好，电调已经校准。你现在可以断开你的电池。
5. 对其他三个电调重复以上操作。
6. 如果电调不能校准，可能是发射器上的油门通道需要反向。
在手动校准所有电调之后，重新连接接收机和电调，确保发射器模式开关在“稳定模式”下。
在上电时，在一些蜂鸣声之后，电调会静音或者慢速蜂鸣，你可以把左摇杆拉到右下角激活电机。
如果不是这样，重新做一次自动校准。至少在某些电调上需要这么做。电调不应该在加电之后快速大声蜂鸣。
确保你的发射器模式开关在“稳定模式”下。
APM 启动后，将左摇杆（偏航-油门）移到右下角持续 4 秒钟以上启动电调。（红色的 A 等会停止闪烁，保持常亮）。
然后，你可以给少量的油门（远离螺旋桨！）。所有电机应大约相同的速度旋转，并且应该同时启动。
如果电调不发出蜂鸣声或慢速发出蜂鸣声，但电机依然不能激活，尝试从中心向下微调。允许激活需要零下的偏移量。
现在，你应该能够你应该可以将左摇杆（偏航-油门）移到右下角持续 4 秒钟以上启动电调。（红色的 A 等会停止闪烁，保持常亮）。
你也可以推左摇杆（偏航 - 油门）到左下角持续 4 秒，关闭电调和电机（红色 A LED 将恢复闪烁）。
强烈建议在除了飞行之外的其他任何时候都关闭 APM。这将大大降低严重人身伤害的可能性。
（红 A LED 闪烁 = 关闭 = 安全）（红 A LED 常亮 = 激活 = 不安全）
在尝试激活电机的时候，不要忘记确保你的发射机模式选择开关设置为“稳定模式”。
注
如果校准后，你的马达旋转速度不相同或启动时间不同，重复校准过程。如果你尝试上述自动校准，它并没有工作，或电调不能同等驱动电机，请尝试上方的手动校准方法。这应该每次都能工作。（你可能最好还要做一次自动校准）。
测试
飞行前检查
第一次飞行前，按这个流程检查非常重要！
螺旋桨应该取下，以防止受伤。要小心！旋转的螺旋桨可以造成严重的伤害！
将尾舵摇杆移动到最右边，激活(arm)马达输出。（如果你有一个模式 2 发射器，也就是美国手，尾舵摇杆就是油门杆，将它移动到右下角使油门保持在零）。然后加大油门至 50％。（译注: 尾舵 (Rudder) 摇杆和偏航 (Yaw) 摇杆其实说的是一个东西)
用手让 ArduCopter 向左侧倾斜。左边的电机转速应该增加。右边电机转速应该减少。
向右倾斜 ArduCopter。右边的电机转速应该增加。左边电机转速应该减少。
让 ArduCopter 向前倾（前电机的位置应低于后电机）。前面的电机转速应该增加。尾部电机转速应该减少。
让 ArduCopter 向后倾（前电机的位置应高于后电机）。后面的电机转速应该增加。前面的电机转速应该减少。
顺时针方向旋转 ArduCopter。前后的电机转速应该增加命令（假设前后电机以顺时针方向旋转）。
逆时针方向旋转 ArduCopter。左右的电机转速应该增加命令（假设左右电机以逆时针方向旋转）。
使用发射器，把横滚摇杆移动到左边。右边的电机转速应该增加。左边电机转速应该减少。
把横滚摇杆移动到左边。左边的电机转速应该增加。右边电机转速应该减少。
把俯仰摇杆向前推，后面的电机转速应该增加。前面的电机转速应该减少。
把俯仰摇杆向后拉，前面的电机转速应该增加。后面的电机转速应该减少。
把偏航摇杆移动到左边。前后的电机转速应该增加。
把偏航摇杆移动到右边。左右的电机转速应该增加。
首次飞行
如果你通过了所有的飞行前检查，你可以安上螺旋桨，并开始做“手感测试”和第一次学习飞行。
飞 ArduCopter
激活电机之前，确保所有的人和物体都远离螺旋桨。首先，插上你的锂电池，等到绿色和红色 LED 闪烁（红色闪烁到你的 GPS 锁定;绿色在电调没有激活的时候都是闪烁的）。如果因为安全原因你没有把 APM 的四线插头连到电源上，现在是将它连上。
保持油门在最低位，把偏航摇杆移到最右边两秒以上可以激活电调。 RC 发射机有两个品种：模式 2（美国手）和模式 1（日本手，欧洲也常见）。它们的不同之处是油门和升降舵的位置是相反的，如下所示：
激活是将偏航到最右而且油门最小。在模式 2 发射器，也就是左摇杆到右下。模式 1 发射器右摇杆必须向下，左摇杆向右*。
当电机激活后，绿色 LED 会常亮。
关闭的方法相反：偏航到最左而且油门最小。模式 2 发射器就是把左摇杆放到左下。激活和关闭位置都需要保持几秒钟。这是一种安全机制，以防止意外在飞行过程中意外关闭，或者运输过程中的意外激活。
如果它似乎要翻转，或者不能直线上升，减小油门使之着陆。用手牢牢抓住四轴，保值在空中水平，螺旋桨远离身体，推一点点油门感觉一下发生了什么事情。当你想前、后、左、右移动摇杆，四轴是否随之倾斜？（如果没有，可能是 +/x 的方向错误，电机连接顺序不对，或者螺旋桨的方向或推/拉顺序错误）。
如果顺利升空，你可能会看到一个小偏航。这不应该超过 30 度左右，并且非一会儿之后会自动校正。不应该有明显的晃动（如果有，可能螺旋桨不平衡或电机有问题）。
四轴应该倾向于停留在原地，而不应该有强烈的向左、右、前、后移动的倾向。如果你看到这种样子，不要用你的遥控微调来校正（这会偏离校准）。相反，它可能意味当你校准时四轴没有水平放置或者机架有问题（一台电机倾斜）。降落并修正问题。
如果你遇到困难并且飞机不能平滑地悬停，查看故障排除指南。
假设到目前为止一切正常，你就可以尝试更先进的模式，如高度保持和盘旋。翻到[AC2_test 下一节]。
保持 Disarm 15 秒，重新设置飞行器水平。等待 A 和 C LED 开始快速闪烁。加速度计偏移将被覆盖。
保持 Arm 20 秒，进入飞行中水平校正。等待 ABC LED 开始循环闪烁。这是一个特别模式，应该在稳定飞行 45 秒。当在 4 英尺以上高度（避免地面效应）无风情况下，飞行中校准将使用你的摇杆输入来微调飞行器。当你完全水平飞行之后，降落飞行器并等待。加速度计偏移将被覆盖。45 秒之内 LED 将一直循环闪烁。
当飞行 ArduCopter 时，你要记住他于固定翼飞机飞法非常不同。在固定翼飞机上，升力由机翼产生，如果电机停止你仍然有控制面可以操纵。ArduCopter，以及其他四轴，升力仅从电机的推力产生。如果你的电池死了，你就没有升力，也无法操纵 ArduCopter。它将突然翻转和坠毁。在第一次飞行时，飞行只持续短时间，直到你知道你的电池消耗。
我们强烈建议你购买一个 3S 锂电池电压监测器，比如这个。两根线可以直接焊接到配电板上 B，或这插到电池的平衡充电口上。
上面链接中的那个有一个蜂鸣器和发光二极管，功能如下：
任务规划工具
由 Michael Oborne 创造的任务规划器，实际上比它的名字有更多的功能。下面是一些特点：
使用 Google Maps，点击输入航点。
监测任务和发送飞行中的命令的完整地面站
从下拉菜单选择任务命令
查看传感器输出和测试自动驾驶仪性能
下载和分析任务日志文件
为你的机架配置 APM 设置
查看 APM 的串行终端的输出
注：你也可以 HappyKillmore GCS 进行任务规划，其中也有点击式航点和完整的脚本。决定使用哪个其实是个人喜好的问题。HK GCS 的教程可以在这里找到。本教程的其余部分将侧重于 APM 任务规划器。
从这里下载任务规划器（称为 APM MissionPlanner(xxx).zip）。它要求 Windows 和.net Framework 3.5+
（Windows Vista 和 Windows 7 自带，所以如果你使用它们你不需要加载任何软件）。译注：应该是要.net
Framework 3.5+
任务规划器将打开规划窗口，如上图所示。在顶部任务栏的右方的串口通信部分，选择正确的 COM 端口和波特率。如果你通过 USB 连接，选择 Windows 分配给你的 APM 板的 COM 端口和 115200。如果你用 XBee 连接，选择 Windows 分配给你的 XBee 适配器的 COM 端口和 57600。（你可以通过在 Windows 设备管理器里找出它们都是哪些端口）。
确保你的 APM 滑块开关拨到飞行模式（远离 RC 引脚），按“连接”按钮。你的电路板会复位，并在 20-30 秒左右后将通过 MAVlink 连接。
任务规划器的功能在左侧的菜单项中描述。
ArduCopter 飞行模式
你可以通过 RC 发射器通道 5 的三段拨动开控制 ArduCopter 的各种飞行模式（。默认情况下都设为稳定模式。）使用配置工具或 CLI，你可以为不同的开关的位置指定不同飞行模式（参见下面的说明）。
重要：首次飞行和/或测试只能用稳定模式。如果稳定模式下不正常，其他模式都不会正常！
为安全起见，保持一个选择为默认（稳定，Stabilize）模式。
参见本页底部，如何在主流遥控发射器上设置六个模式。
六个模式选择的例子看起来如下：
1. 稳定（Stabilize）
2. 高度保持（Alt Hold，不需要 GPS）
3. 悬停（Loiter，需要 GPS）
4. 稳定（Stabilize，你可以拨动两段开关，而不会引起模式变化）
5. 回家（RTL，需要 GPS）
6. 自动（Auto，需要 GPS）
注：在自动模式下你不能手动降落和关闭电机，因为油门摇杆现在控制高度，而不是直接控制电机。切换到稳定模式来降落和关闭电机。
在任务规划器中，确保 APM 板滑块开关在飞行模式上，并已经和电脑连接。现在到“配置”选项卡，并选择"安装 /模式"子选项卡，你会看到下面的屏幕。确保你已经正确插上了一个 RC 接收器，并且用 ESC 或一些其他的 5V 电源供电为 APM 的 RC 引脚供电，同时 RC 发射器打开。当你拨动你分配到 APM 的模式通道（5）的切换开关时，你会看到绿色突出显示不同的行。你可以使用下拉菜单上的每一行分配模式功能。
如果你不想用任务管理器，你也可以在 CLI 中里设置。把 USB 插上，切换到 Mission Planner 的终端窗口进入 CLI。进入之后，输入 Setup，然后输入 Modes。把 RC 切换开关放在要分配的位置，然后左右移动侧倾
（副翼）摇杆，切换各种模式。然后对其他的切换开关位置，重复以上操作。完成后，按下回车键保存。
下面是一个例子，其中我把第二和第三种模式分别设为高度保持(Alt Hold)和自动(Auto):
2.0.40 新增：用户自定义飞行模式！
没错，你现在可以自定义飞行模式，例如，如果你想把简单模式和高度控制结合起来，现在可以做到了。
当然，有些模式不能修改，例如自动和稳定模式，但是其他模式可以修改。你可以在 APM_Config.h 里修改模式，然后用 Arduino 上传固件。详情参见 config.h
偏航:
YAW_ACRO - 不保持偏航角。对多数飞手不推荐使用
YAW_HOLD - 保持偏航角
YAW_AUTO - 保持朝向下一个航点，或者按照任务中的要求
YAW_LOOK_AT_HOME - 朝向起始点
侧倾/俯仰:
ROLL_PITCH_ACRO - 基于速率的 Acro 模式
ROLL_PITCH_STABLE - 稳定飞行旗，并试图保持用户输入的角度
ROLL_PITCH_SIMPLE - 简单模式; 基于 Z 轴陀螺/罗盘修正输入
ROLL_PITCH_AUTO - 用于自动模式，飞向航点
油门:
THROTTLE_MANUAL - 手动控制油门
THROTTLE_HOLD - 保持期望的高度 - 用油门控制交互
THROTTLE_AUTO - 用于自动模式，修改高度
如果你想有六种模式，你可能需要配置你的 RC 发射器做到这一点。这通常是通过混合发射机上的一个两段开关和一个三段开关。设置开关，，产生（理想）PWM 脉冲宽度为 1165，1425 和 1815 微秒或 1165，1295， 1425，1555 年，1685 年，和 1815 毫秒。（如果你有一个模拟的拨盘，也可以用，但它很难可靠地打到设置的六个不同位置上）。
你怎么知道确切的 PWM 脉宽呢？使用 CLI，运行 radiotest.
在 ArduPlane 的维基上有很多关于不同遥控系统下设置模式
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