Robotstudio教程：基于事件管理器的抓手抓取工件仿真
工业机器人虚拟仿真2019-01-06 17:38
上一期中介绍了在Robotstudio软件中使用事件管理器进行抓手工具控制，本期将介绍一下在Robotstudio软件使用事件管理器控制抓手抓取工件。
一、工件导入
导入工件数模，参考抓手本地坐标系设定步骤，设定工件本地坐标系与大地坐标系重合。修改工件颜色后，将其移动到合适位置，如下图所示。
注：此处设置工件本地坐标系与大地坐标系重合并不是必须的，也可以不设置。这里做了设置，是为了导入的各个数模工作坐标系的统一。这样操作起来会比较方便，如多个数模来回切换移动时，若是坐标系一致，可直接在“设定位置”中输入坐标数据对其进行移动，并不用考虑工件本地坐标系所在位置。
二、示教编程
熟悉工业机器人现场示教的工程人员喜欢使用虚拟示教器进行示教编程，其实Robotstudio软件完全可以不使用虚拟示教器进行示教编程，只需以下几步操作即可。
1.在“基本”菜单下，点击“路径”按钮下的小三角，然后点击“空路径”，此时在左侧的“路径和目标点”浏览树下创建一个空路径“Path_10”。
2.在右下角的示教指令区域，设定合适的机器人运动指令，并设置合适的指令参数。
3.点击“示教指令”按钮，为机器人示教Home点，示教完成后在“Path_10”下出现示教指令。
4.在示教指令区域将指令运动类型设定为MoveJ类型，然后使用“手动线性”与“手动重定位”按钮拖动机器人至合适位置，如下图所示，点击“示教指令”按钮，为机器人示教目标点。
5.重复2~4步骤，为机器人示教剩余搬运目标点，其中Target_20与Target_50目标点重合。示教完成后，在“Path_10”下指令如下图所示。
三、控制逻辑添加
机器人对抓手抓取工件的控制是通过I/O逻辑信号实现的，因此这里需要在Robotstudio软件中虚拟机器人运行程序中插入I/O逻辑信号。
1.点击“其他”按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“创建逻辑指令”，然后在弹出创建逻辑指令对话框中指令模板下选择Set，指令参数Signal后选择DO1，点击创建按钮。
2.指令模板下选择WaitTime，指令参数Time后设置1，点击创建按钮。设置完成后，在“Path_10”下出现添加的置位与时间等待指令，分别将两条指令拖动到Target_10目标点指令下。
3.重复步骤1~2，分别添加复位与时间等待指令，并将其拖动到合适位置。
四、抓取工件事件管理器配置
事件管理器是Robotstudio软件中专门用于连接I/O信号与设备动作的功能，因此这里也需要使用此功能来实现抓手对工件的抓取。
1.在“仿真”菜单下，点击“配置”旁边的小箭头，然后在弹出的事件管理器对话框中点击“添加”按钮，弹出创建新事件对话框，所有设置保持默认，点击“下一个”按钮。
2.I/O信号触发器中选择“DO1”，点击“下一个”按钮。
3.选择操作类型的设定动作类型下选择“附加对象”，点击“下一个”按钮。
4.附加对象对话框中，附加对象下选择“Work”，安装到下选择“抓手”，勾选“保持位置”，点击完成按钮，抓手抓取工件事件创建完成。
5.参考步骤1~4，为抓手创建放置工件事件，创建完成后事件管理器如下图所示。
五、仿真运行
仿真运行是我们在Robotstudio软件中最终要实现的结果，在仿真之前还需要以下几步简单的设置操作。
1.点击“基本”菜单，点击“同步”按钮，弹出“同步到RAPID”对话框，此处保持默认，点击确定按钮，将示教好的程序同步到控制器中。
2.点击“仿真”菜单，点击“仿真设定”按钮，在弹出的对话框中设置进入点为Path_10，点击关闭按钮。
3.点击“播放”按钮，机器人开始仿真运行，直至完成搬运为止，如下图所示。
仿真运行xiao'g机器人运行停止后，可点击“重置”按钮，恢复机器人与工件原始位置，以便重新仿真运行机器人。
The End
Robotstudio教程：基于事件管理器的抓手工具运动机构创建
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