作为20世纪最伟大的心理学家之一，皮亚杰本人更希望人们称他为发生认识论者而非发展心理学家，毕竟对于皮亚杰本人来说心理学的研究所扮演的角色只不过是他从事哲学认识论思考的方法论插曲，发生认识论研究才是他穷尽一生的终极追求。

所谓发生认识论，简单地讲可以理解为是对于康德意义上的先验范畴的个体发生过程所进行的研究。发生认识论的目的就在于研究各种不同类型的认识的起源，从最低级形式的认识开始，并追踪这种认识向以后各个水平的发展情况，一直追踪到科学思维并包括科学思维。

将发生认识论与当代的具身认知研究进行比较，可以发现二者具有许多共同之处。例如，发生认识论与具身认知都具有鲜明的跨学科性质，二者对于认知的研究都超越了心理学本身的研究视野和研究范畴，并且都不约而同的转向了生物学（特别是脑和神经系统的研究）的研究视角，或者说都开始了向身体及其经验的回归，更为重要的是二者在某些重要的理论问题上持有相同的研究立场。

关于发生认知论与具身认知之间的理论联系，至少可以从以下两个方面来加以梳理和论述：

第一，人的认知或知识（数理逻辑范畴）的起源问题。人的认知或知识的起源问题不仅仅是传统哲学认识论研究中的核心问题，也是认知心理学以及当代认知科学所必须面对和亟待解决的问题。在皮亚杰看来，传统的哲学认识论研究所具有的理论视野在很大程度上被人为的限定了，仅仅关注于人的高级水平的认知活动，却忽视了对于认知的起源以及认知发生、认知发展过程的研究。

经典（传统）的认知心理学研究更是由于其所秉持的离身心智观，而选择刻意的回避这一问题。虽然还不能说皮亚杰的发生认知论已经有效的解决了上述问题，但至少它明确了该问题可能的、可行的解决方向：即主张人的认知或知识源自于主、客体相互作用的动作及其协调。

从进化论的视角来看，自然界中的一切生物都是通过进化而产生的。那么沿着这一逻辑出发，必然会得出以下的结论：即属于不同物种的生物体，它们自身所具有的认知能力应当是通过进化的方式发展形成的。

也就是说，一方面从物种的种系演化的视角来看，生物智能体的认知能力必然经历了漫长的地质时期的演化过程；另一方面从个体发育的时间尺度上来看，任何物种个体的认知能力也绝不可能从一开始就处在最高的水平的，必然会经历一个由弱到强或者说由低到高的渐进的发展阶段。

据此可以做出如下的合理推论：人的认知是一个连续变化的复杂过程，因而认知绝不应当被简单地看作是一种无发展或是无历史的逻辑思维能力。在动物与人类之间，在人类的幼儿与成人之间，仅就认知发展水平而言，必然存在一个连续的、渐进的发展变化的过程。在皮亚杰发生认识论的理论体系中，人的身体动作扮演着极其重要的角色。

具体来说，人的身体动作既被看作是感知的来源，又被看作是思维发展的前提和基础，同时它也是主、客体（即身体与环境）相互作用的基本形式。可以说，人的认知和知识便源自于身体的动作以及动作之间的一般性协调。这种动作间的协调只能发生在人的身体上，因而，协调也只能是人的身体所独有的特殊属性。身体及其协调对人的认知发展而言具有重大的意义：协调既意味着新的生活经验的获得，同时也意味着新的数理逻辑概念的产生。

由动作及其协调所产生的数理逻辑概念在本质上又可以进一步归结为一组由动作或心理运算（即心理上内化了的动作）所构成的认知结构，人们正是凭借着这种认知结构去同化广义上的物理经验的，进而生成广义上的物理知识。由此可见，动作及其协调这种“发生于人的身体、结果于人的心理”的过程是何等的重要。

第二，动力系统的研究思想。在以往的科学心理学研究中，由于心理学家们几乎都无一例外的遵循了实证主义的方法论原则，这便直接导致了研究者们往往主观的、人为的将心理学研究中所涉及到的相关变量看成是彼此间相互独立的，它们之间的关系也被简单的界定为单向的线性因果关系。

这样做的最大好处，就是可以利用相对简单易行的变差分析的方法（如心理学中经常使用的方差分析的方法）来对相关问题加以研究。然而，真实的心理学问题真如心理学家们所假定的这样吗？

仅以人们十分熟悉的发展心理学中的遗传与环境关系问题为例。在这一问题中，遗传基因与环境因素之间的关系并不是简单的谁决定谁的问题，遗传基因更不可能单独的决定人的发展方向，环境因素能够对遗传的基因表达产生影响，遗传基因也能反过来影响周围的环境。

事实上，在心理学的研究中，相关的研究变量很少能够呈现出研究者所假定的那种独立的、单向线性因果关系，更多的时候所呈现出的是一种非独立的、互为因果的、非线性的耦合关系。这些变量间的耦合关系，实际上就构成了一个动力系统。

动力系统理论本身是一种用于描述系统演变过程的数学工具，是以一些本质上为几何学的概念来描述系统演变的过程。对于动力系统理论的引入，是当代具身认知研究中最具革命性变化的部分。在皮亚杰的发生认识论中就蕴含着这种动力系统的研究思想，并集中体现为有关生物个体发育的衍生论观点。

当人们谈及发生认识论所包含的理论生物学思想时，往往更多的时候会想到同化、顺应等相关概念，却往往忽视了皮亚杰所倡导的衍生构造的思想。实际上，皮亚杰并非只强调主客体相互作用的动作及其协调，也同样重视人际间的互动所能发挥的作用，并认为人际间的互动最终也能够被纳入动作及其协调的系统之中。

在论述儿童如何摆脱自我中心的问题时，皮亚杰就着重强调了同伴互教所起到的作用。在针对认知发展所进行的研究中，为了提供有关环境与遗传之间相互作用、互为因果的更为充分的证据，皮亚杰甚至进行了动物实验，并为此创造了一个新的概念，即“表型复型”的概念。

在皮亚杰看来，认知的内源性重构过程与生物体发育过程中的表型复制过程具有很大的相类似。所谓表型复制，就是指外源表型被同型态的内源基因型所取代。

实际上这就是在说，基因型在外部环境的影响下所产生的外源表型的改变，会反过来对基因型产生影响，导致基因型的改变，并且基因型的这种改变是不会轻易发生逆转的。由此不难发现，皮亚杰的衍生论观点与动力系统理论中所描述的变量间的耦合关系，在基本理论思想上是完全一致的。

在20世纪初期，维果茨基最早提出了认知的动作内化理论。在维果茨基的理论中，人的活动被赋予了至关重要的地位。在维果茨基看来，人的心理是在活动中发展起来的，高级的心理活动首先应当是以外部活动的形式而存在的，只有通过内化的过程将其转变为内部活动才能进入人的头脑之中。

这便意味着，人们所拥有的高级心理活动可以被理解为是最初的身体活动或者说身体的感知运动内化的结果。因此，对于人的心智和认知的研究，必须建立在考察人的身体活动的基础之上。

在某种意义上可以说，维果茨基对于人的活动的认知，不仅仅是一种研究理论，同时也是一种研究方法，这一方法为心理学研究（特别是发展心理学的研究）中的定性评价或者说过程评价提供了一种有效的途径和理论的基础。

维果茨基用言语和思维发展的例子对上述观点加以说明，他指出：“在儿童的言语发展中，我们能够确证有一个前智力阶段，而在思维发展中，有一个前语言阶段，只是在后来的发展过程中，思维才变成了言语的东西，而言语则成了理性的东西。”维果茨基正是通过运用外部活动和内部活动之间相互转化的唯物辩证法，成功的揭示出了儿童思维发展的内部动力。

此外，维果茨基还强调社会文化和人际交往对于个体心智或认知发展的影响。在维果茨基看来，社会文化在某种程度上可以被看作是人的心智或是智能的来源，个体的认知发展在最初的阶段是通过人际间的互动（既包括人与人的互动，也包括人与社会环境之间的互动）来实现的，而不是首先通过内化的过程来实现的。

正是在此基础之上，维果茨基提出了“最近发展区”理论：即强调个体认知发展的潜力在很大程度上受限于最近发展区。所谓最近发展区，就是指“儿童现有的独立解决问题的能力或水平”与“在成人或能力更高的同伴的帮助下所能达到的潜在的能力或是发展水平”之间的区域。这意味着人的认知或思维能力是具有一定弹性的，是可以发生变化的，因而，在特定的情境中会体现出一定的可塑性。

通过以上分析，不难发现维果茨基的理论思想与当代的具身认知研究有着密切的理论联系，并且至少可以概括为以下三个方面：

第一，对于认知的相互作用论的强调，认为认知是在主体与环境相互作用的基础上发展起来的；

第二，主张高级的心理活动是以身体的感知运动能力为基础的；

第三，提出了认知的动态发展观。