伺服电子齿轮比精讲

伺服套装

01概念

我们知道伺服电机编码器的分辨率比如是160000P/r，如果丝杠导程是8mm，那么PLC每发一个脉冲，如果没有设置电子齿轮比，也就是电子齿轮比是1的话，那么丝杠仅仅移动8mm/160000=0.00005mm，很显然这个精度太高了，导致运行速度特别慢。这时候就要用到电子齿轮比，也就是0.00005乘以电子齿轮比，通过伺服放大器把这个很小的值放大，否则精度太高，在实际应用中用不到。

我们先了解几个概念：

脉冲当量：控制器发一个脉冲执行机构所移动的距离。

减速比：是减速器输入转速和输出转速之比。或从动轮齿数与主动轮齿数之比，或伺服电机转速和丝杠转速之比。

指令脉冲：上位机发出的脉冲，也可以说是外部给定的脉冲。

反馈脉冲：伺服电机编码器的解析度，即分辨率，伺服本身的脉冲。

CMX：电子齿轮比的分子，是电机编码器的反馈脉冲。

CDV：电子齿轮比的分母，是上位机给定的脉冲。

电子齿轮比：是用来把上位机（PLC）给定脉冲要换算成电机编码器反馈脉冲同等意义，以便控制中心按给定指令要求控制伺服转动定位。

电子齿轮比含义演示

根据电子齿轮比的定义：分子是电机编码器的反馈脉冲，就是伺服电机编码器的分辨率如160000。分母是上位机给定的脉冲，即电机转一圈给的脉冲（因为分子是转一圈反馈160000个脉冲，所以参考标准要一致），伺服电机转一圈丝杠走8mm，如果我们脉冲当量要定位0.01mm，那么需要8/0.01=800个脉冲，也就是PLC发800个脉冲电机转一圈。那么电子齿轮比就是160000/800=200。

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再比如三菱伺服套装，MR-J3型编码器分辨率是262144（18位编码器），MR-J2分辨率是131072（17位编码器）。以MR-J3为例，分辨率是262144，这是电子齿轮比分子，分母是多少呢？当然如上也是800（由脉冲当量和丝杠导程决定），所以电子齿轮比是262144/800,最好化成最简形式。65536/200=16384/50=8192/25,所以分子设定8192，分母是25。